网友催更，赶紧发第一波，前天到杭州，深蓝L06已经停在机场-2F，第一时间拿到车就开始试无限接近量产版本的HSD，跟星途ET5上的HSD 600不太一样，深蓝L06是HSD 300

深蓝L06这台车大概率标配HSD城市辅助驾驶，用的是两颗J6M芯片，算力256TOPS

定位是普惠级城区辅助驾驶系统，跟HSD 600的差别是什么？显而易见确实是算力有差，两颗J6M比单颗J6P的时延确实会高点，另外HSD 300的感知范围，尤其是侧向的范围没有600那么大，但是模型同源，体验上非常接近HSD 600，就是在决策果断性上，能感受到300跟600的差别

我们先看看深蓝L06上的HSD能否有一战资本？@余凯_地平线民工

路线是我们自己设置的，没有按照官方的路线来，那个时候官方的路线也没有出来，我找的是杭州的本地朋友帮我输出的一条路线，没有别的，够难就行（SR界面卡顿是因为座舱还在调

-（图1）路口2变1是比较常见的场景，HSD 300在这方面的处理果断性还是跟600有所差距，可以看到导航地图跟轨迹的结合，很明显轨迹线早就画出了，但是系统检测到左后有车，就继续一边压着线直行一边给尝试左转，看到左后的车辆速度放下来之后，L06顺利完成合流

这个场景有几个问题：

1、系统发起变道的时机不够早
2、HSD 300的果断程度不及HSD 600
3、HSD 300方向盘的小动作有点多

-（图2）第二个场景，HSD 300成功识别左转待行区，在看到绿灯跟指示牌文字的时候，车辆开始启动，这时候对向的车流也源源不断，HSD 300 往右一打跟公交车拉开距离，然后随着车流不断调整方向，保持慢速进入到左转待行区里面，就可以看到哪怕其它路口左转的车辆压了车道，但是HSD 300的车速还是控的很好，没有急刹

测试版HSD上的细腻控车，舒适性，还是保留下来了

可变车道、待行区都是当下的小难点，地平线的做法是把相关的片段在云端进行训练，然后下发到车端，所以能发现整体时延是相当低的，不过也有概率会无法触发，HSD 300直行待行区执行就失败了

这个场景是给到惊喜的，几个月前，待行区进的不是特别好

-（图3）第三个是HSD 300上的特性，效率选道过于积极，视频开头SR中车的位置就比较偏右，因为在之前系统就尝试进行效率选道，但是没成功，右边车比较多，然后绿灯前车开始走，一开始方向已经回正，跟着前面的车在蠕行，突然让它发现右侧有空挡，系统二话不说马上进行变道，很明显目标车道的效率确实更高，因为排队的车辆不少

但是如果开了600，就能知道300在路口前的选道，还是没那么果断，有时候会错失一些机会

-（图4）第四个场景是锥桶绕行的飞快反应，刚开始锥桶是前车遮挡住，但是前车提前完成变道，然后我们才看到锥桶，看到之后马上衔接上了绕行动作，这里的反应比之前的选道要快得多，过了一个路口，触发了礼让行人

-（图5）第五个场景左转之后准备进入小路，左侧的维修车给了一定的压力HSD 300，它直接在原地等待，然后我们给补了一脚电门，在小路里面，HSD应对对向的非机动车，非常从容，完全没有那种过度减速的操作

然后到了巷子里面，还是因为空间问题，我们选择接管

-（图6）第六个场景是选道错误，我印象中是当天首次，我们从内部路左转驶出，这时候应该是沿着右侧的辅路直行，但是左转之后，HSD 300顺着就拐进去主路的左转车道里面，然后我们接管车辆，进行左转

上面6个场景看完，大家对HSD 300的表现是否满意？

我的感觉是HSD 300上面的车控的细腻程度，舒适性跟HSD 600旗鼓相当，全程下来，可以说几乎没有急刹，一段式端到端+强化学习确实非常拟人，上限也捅的更高，下限也兜得得不错，更直白来说，拟人和安心感很足，这是让用户能快速上手，放心上手的前提

然后量产版上面还有个特点，就是效率选道，在快到路口的时候，系统会选择一条车更少的车道，但是反应速度方面得继续优化。然后就是当下辅助驾驶的问题会存在，偶尔会有偏航的情况，防御性驾驶方面，在HSD 300上有的路口降速的幅度没有测试版那么大，有的路口也没有触发

对于10-15万左右的价格区间，除了MONA的XNGP，还有没有另外的选手能对一对？

#新能源汽车##地平线HSD量产上车#