简单做完HSD 300的文字体验，地平线HSD 600的表现如何？能不能延续测试车上的强势表现？非常多网友有疑问，怎么就地平线HSD就突然之间冒出来就说是第一梯队，没有量产的测试版体验都不可信，除非量产，我们开始HSD 600准量产版的文字复盘
现阶段城区辅助驾驶的普遍问题是什么？
外滩大会上地平线做了分类：
-车道线缺失，无划线车道线，对车辆感知、车道线脑补有很大挑战
-高风险车辆的预警，比如说泥头车
-复杂信息道路标识，杭州的可变车道、左转待行区、直行待行区，路牌信息理解与执行
-复杂的交通场景，非机动车混行
-施工区域通行
以上的问题，我们在测试版的时候基本上都碰到了，解的都不错，对我们来讲存在疑问的就是复杂信息道路标识的难题，可变车道的场景能不能理解？这次把试驾路线放在杭州，地平线选择的路是迎难而上
HSD 600 首发的车型是奇瑞星途ET5，采用了一颗J6P芯片，算力是560 TOPS ，跟HSD 300最明显的体验区别是时延，在选道的执行上面可以体现出来，HSD 300上，选道的时机总是会晚一些，存在一定的压线风险
我们进入场景，HSD 600的试驾路线是官方路线，昨天HSD 300是我自己设置的路线，包括在汕头、深圳、惠州，都是我们自己制定的路线，这里说明主要是回应网友的疑问哈哈哈哈哈～
1、开头就是西湖旁的小路，因为是热门景区，你可以看到路边的非机动车时走时停，骑着骑着就停下来拍照，也有行人穿过路口，HSD在这里的表现很从容也很自然，我们图一可以看到识别到行人的瞬间，车速开始降低，从23km/h降低至12km/h，这个场景它的理解是没必要完全停下来，兼顾了一定的效率，行人过了之后马上再提速超过了非机动车，刚开始我以为是非机动车导致它降速，但是回看之后，发现是行人让HSD降速让行，只要通行空间够，非机动车并行的时候是会拉开空间超过的
图1可以看到量产版保留了测试版的丝滑控车，降速的幅度控制，然后行人过了之后的加速衔接，非常拟人，有种德芙般的丝滑，我们放大的车速，大家阔以看看
2、图2是典型的路口冲突，面包车的加速右转，但对于HSD来说，这个是它的甜点场景，我们看它的处理。
-降速观察，系统过路口的时候车速是43km/h，然后发现面包车速度降到了39km/h
-面包车进一步靠近且进入执行车道，车速降到24km/h
-拉开距离后，系统开始加速
没有急刹，有的是一脸从容，这样的场景我们在过去测试的时候，发现大部分的辅助驾驶会用重刹来应对，但是HSD的低时延，快反应，给系统争取了合理降速的时机，整个场景分为三段来处理，而不是粗暴的大幅度降速，还没进入到兜底
3、图3可以说100%还原了测试版的右转能力，复杂路口右转，降速跟行人互动，行人有个前探动作然后HSD瞬间降速1km/h，然后再略微提速右转，这个时候车速基本控在5-6km/h，然后遇到对向的非机动车，也是比较柔和的应对，进入蠕行策略不停车，然后通过路口
上面3个场景可以基本说明，量产版上面HSD的特性几乎没丢，下面3个场景都讲问题
4、图4是本次HSD 600量产版的第一次接管，选道接管，杭州确实有点东西，我估计在这里触发了效率变道，这是量产版的一个特性，喜欢走车辆少的车道，变道过去之后发现哎呀扑街，走不回来了，但是HSD还是有挣扎过的，变道过去之后轨迹就有点飘忽，然后最后有一刻是有个明显的往左轨迹，但是因为到了导流线，最终它的选择是将错就错，我就给接管了
偏航问题我们在HSD 300上面也遇到过，这个估计得好好调一下
5、图5可以说逼出兜底了，我们带着HSD已经去了4个城市，还没有逼出它的兜底，这次被三轮老大爷逼出来了，就说这个场景是不是很少见吧，刚开始就有识别，跟图2的场景一样已经降速了，但是后面第2次降速的时机明显晚了，HSD做了一个极限绕行的动作避让完成，如果早点降速就可以规避这次急刹，所以还是那句话，当下的辅助驾驶只是辅助驾驶，我是随时准备好接管的昂
6、图6的场景我估计就是逆光场景给纯视觉上的难题了，距离路口红灯还有一段距离，HSD突然降速到2km/h，这个场景我还没跟地平线交流，但有可能是因为逆光导致红绿灯的距离判断失误，亦或者出现幻觉？我们之前在汕头也试过一次，那次是直接不动，量产版的进步是思考了一会，继续往前开到跟车
HSD 600我们挑了3个延续、3个待改进的场景跟大家做简单分析，600的路线不及300那么难，时间段也不一样，300面对的是川流不息的晚高峰车流，不过600的全程也同样精彩，给我们一点时间，尽可能把一镜到底整出来
可以看到地平线的一段式端到端+强化学习的路径切实打开了上限，很多没想到的场景，它都可以解，欸还解的挺好，他们说还有用世界模型构建仿真训练场景，提供更多样的训练数据，解决了长尾场景数据采集难、成本高的问题，更多覆盖到极端场景，提升了模型的通用性和鲁棒性，另外是通过强化学习的加固，HSD输出的轨迹异常稳定，不会像有的端到端一样轨迹经常跳变，横向不稳的感觉，还具有很强的防御性驾驶的能力，盲区左右转、路口的减速非常本能
HSD保证量产上车之后的下一步计划就是功能完整性的填补以及效率打开，车位到车位，虽然现在有漫游，但是点到点还是有很多用户是需要的，三点掉头、闸机识别、泊车衔接的能力训练，然后是灵活的压线策略能不能做的更好，我觉得是之后的一些期待
最后的结论，地平线HSD准量产版表现在当下肯定是第一梯队，尤其是一段式的丝滑和精准的控车以及防御性驾驶，对于HSD的半信半疑最好的方法就是自己上手体验，我跟几个辅助驾驶爱好者聊好了，有量产车的时候就开始到他们的城市拉上车体验，支持挑战哈哈哈哈哈，地平线广州车展的开放体验，到时候也一起去监督下～#地平线HSD量产上车##地平线大算力智驾芯片征程6P量产上车##HSD一段式端到端体验##一段式端到端#
