地平线HSD的SR有几个进化的地方：

针对公交车道不是固定的拿导航数据，而是真正靠感知渲染出来的，哪条车道是感知决定，导航可能只是给了一些限行时间参考。

第二是潮汐车道和可变车道的识别。今天遇到一个路口是有潮汐、可变车道一起。也是用 SR 识别标红不可走。

深圳的可变车道也不是固定的，是动态调整，没想到 HSD 也用感知读取了路上的箭头。好在深圳一般标识比较清晰。

今天有一个没拍到的场景。就是车辆状态的识别，每个工程车或者货车都有标识，而且特别是针对路边作业的占道工程车，会有状态识别类似于卸货的标识，最后完成绕行。

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