这两天看到大V们提到了新架构「横纵向端到端」，还cue到了地平线HSD。感谢大家的关注和讨论，我们也明确一下，地平线HSD目前用的是「一段式端到端」。#听不懂的汽车黑话#

@不是郑小康 和 @德卤爱开车 提到的「横向端到端」和「纵向端到端」，都是实现一段式端到端的中间形态。其实地平线HSD并没有对横纵向进行拆分，否则只能叫混合系统或者架构。但换句话说，HSD通过一段式端到端模型直出横纵向轨迹的特性，我们称之为横纵向合一。

怎么理解横纵向合一呢？我们把驾驶操作行为分解一下：横向是由方向盘控制，纵向是由电/油门和刹车踏板控制，横纵向合一就是一个人在主驾位同时控制方向盘和加减速踏板（图六）。简单来说，HSD就像个四肢和脑子协调的老司机，在借道绕行、施工路段、鬼探头、防御性驾驶等场景，能有效减少重刹的频率，降低系统带来的机械感（横纵向不协调）。

反之，横纵分割就是一个人负责控制方向盘，另一个人负责控制加减速踏板，两个人要通过沟通配合在一起。这种配合方式在简单场景下可能还行，在复杂场景下很有可能出现配合混乱导致的横纵向不协调的情况。目前行业内针对横向和纵向任务的处理，要么是先分开处理再拼接，要么是生成原始轨迹再做横向和纵向的「后优化」。

而HSD的一段式端到端，不需要做横纵向分类的后处理，从输入感知到输出轨迹，可以做到「轨迹直接控车」。如果说非要用一个营销词汇来形容HSD的架构，我觉得「纯血版的一段式端到端」更合适。

HSD的试驾从上海、成都、北京办到了广州，如果用三个词总结媒体朋友们对HSD的试驾评价，那一定是：丝滑拟人、安心感、符合直觉。这三大热词一路贯穿，已然成为HSD最鲜明的标签。

如果大家有关注到上周，地平线发起了珠三角两天四城的接力直播，主题是「HSD挑战全程零重刹」。这段长达12小时的丝滑马拉松中，HSD在一些非常极端的场景里，不仅能做到不重刹，还能游刃有余地应对复杂博弈。

那有人好奇了，地平线是如何将一段式端到端做好呢？除了自研的大算力芯片J6P外，HSD在算法模型的架构设计、模型训练和评测上，都有着非常深厚的积累。强大的数据处理能力和基础设施建设，为HSD搭建了足够坚实的地基，有力支撑了一段式端到端的量产落地。

当前，正如火如荼举办的广州车展，搭载HSD的iCar V27和风云T9L相继亮相，星途ET5、深蓝L06也迎来了陆续上市。通过开放赋能，地平线正把曾经「豪车专属」的城区辅助驾驶，带入15万级的主流市场。最好的技术是让用户安心忘掉技术，HSD就像一位值得信赖的老司机，平稳地把你从A点带到B点。

#一段式端到端##地平线HSD量产体验不掉分#