热乎的类星频道横评视频，@63充电中 肝了非常久，刚好看到认路能力

这方面绝对是Banyan 3.2.2/Banyan 3.2.3日常使用中最让人头疼的问题，也是非常多车友反馈的问题，问了好几个车友，都是类似的反馈

-模型对道路拓扑结构的理解能力差，经常性往最右侧车道变窄的车道上行驶，然后再往左变道，降低了效率，又额外增加了不确定的博弈

-模型选道犹豫，典型的场景就是图3，模型不知道该选哪条车道右转，导致模型跳变，轨迹左右甩，这种情况估计是受限数据，变道的数据占比比较少，模型在该决策的时候，明显出现信心不足，左右摇摆

-图4压线行驶，进入路口之后先压线走一段时间，然后再决定车道选择，这个我们之前Cedar S的一镜到底，包括ET7的视频都有讲过

-图5路口位置实线变道，这个我们之前也遇到过，有可能是导航信息给的时间点刚好就在实线前后，也有可能是模型选择了最短路径无视实线，进行实线变道

-图6是变道不打灯，这个也比较经常出现，有可能把人类不打灯的习惯给学进去了

以上的选道问题都是新版本重点优化的方向，新的架构很大程度上是为了解决以上问题，全量推了之后大家可以对照一下，先把这些情况🐎住，看这次是不是都修过来了？

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