#通用机器人的三道曙光和三道墙#【对话它石智航陈亦伦：不做VLA，不仿真，#一家具身智能公司的非主流判断#】2024 年 11 月，《晚点 LatePost》曾独家报道，华为车 BU 前首席科学家陈亦伦投身具身智能创业。

不久后，它石智航浮出水面——由陈亦伦和百度前自动驾驶事业群负责人李震宇等联合创立；成立不足半年，它石先后完成 1.2 亿美元和 1.22 亿美元的天使轮与天使 + 轮融资，创下中国具身智能领域天使轮融资纪录，投资方包括蓝驰、美团、启明、线性、高瓴、联想创投等。

陈亦伦获得了很多支持，在技术思考上却 “离经叛道”。用一种平实的口吻，陈亦伦分享了很多反主流的判断。

Google RT-2 开启的 VLA（视觉-语言-动作）模型，是当前具身模型的主流架构。而它石则开发了 AWE（AI World Engine）：

我们追求表达时间、空间、力和环境交互等物理量和 “世界信息”，而不是 VLA 那样的 “视网膜信息”。

VLA 的主流做法是从 LLM（大语言模型）得到 VLM（视觉-语言模型），再在 VLM 基础上训 VLA。陈亦伦却说：

我非常不认同（这个路线）。具身一定会有自己的独立模型，而不是在 VLM 上长出一个动作的 “头”。否则，它也不会是一个独立的行业，只是 LLM 的下游分支。

数据是具身智能当前的核心卡点。陈亦伦在创业之初也没有做当时 Optimus、PI 等美国公司选择的遥操作数据采集。他认为那样无法低成本、大规模获得足够的数据。它石自研了采集数据的可穿戴设备，让劳动者可以戴着手套和第一视角摄像头干活，力求获得真实场景里真实任务的数据。 http://t.cn/AXqOmK4G