刚刚在油管上刷到老外评测小鹏vla2.0的视频（http://t.cn/AX5AImHB，频道是FutureAzA），仔细看完，我感觉vla2.0确实挺牛的（虽然他们自己觉得视频里开得不怎么样），这里简单分析一波：

1.纵向横向控制，看起来很流畅，老外也说很流畅。
其中一个比较简单的指标就是看方向盘，是否有不停的小幅修正或者突然大幅度转向，起码在这个视频里边NGP的方向盘在行驶过程中非常稳定、转动丝滑。
2.感知决策距离有很大提高，目测超过了50米。
图1中可以看到，很远处有一辆占道违停车辆，目测距离超过50米，此时能够在sr上清晰看见该侧车道渲染出来了占道车辆，ngp根据感知的结果提前做了避让而非走到跟前才操作，体感和效率都提升；
3.空间的感知更加精准，过狭窄路段非常有信心。
好几次狭窄路段，现版本ngp必须接管的，这个版本过得很干脆利落，比如图2在三辆车走双车道的情况下几乎是贴着墙壁通过，图3也是在窄路会车时几乎贴着路肩和对方车辆通过。
4.帧率应该有大幅度提高，肉眼可见的时延降低。帧率提高和时延降低带来的结果，一是能把握住非常短的操作时机窗口超车或者绕行，二是面对cut in的紧急状况能一边操作一边决策而不是直接制动抱死。比如图4里边，面对蠕行的三轮车，ngp选择了超车，此时正好对向有来车，在精准空降感知能力的加持下，不停地计算可能的轨迹最终把握了很短的超车时机窗口，最终超车成功；
同样的逻辑在图5中也有体现，图5是一个暗弯+占道停车的路况，在前面有摩托车压速度的情况下，ngp在快到弯心的一瞬间，判断出了具备超车条件，立马发起变道超车，这个决策的时间非常之短，几乎跟人类司机差不多。
最有代表性的是图6的这个绕行，面对自车道的占道停车，在对向车道有来车的情况下，先停下、同时不停精准计算来车的轨迹和相对位置，最后抓住了一个非常短的时间窗口很干脆地绕行超车，整个过程不到1秒钟，真的很老司机。
图7这个cut in的处理更是充分展示了vla2.0的高帧率低时延，面对黑车的突然变道cut in然后减速到0，ngp没有直接紧急制动抱死，而是根据前面黑车的速度和轨迹一边控速一边保持安全距离，最终的速度是从49km/h降到了27km/h，这个是真的厉害。
5.当然了，小问题也不少，车道上靠右、跟车距离过长、掉头撞锥桶……显然这是个工程版本，还需要打磨，不然早就推给我们了不是么。

所以结论出来了，视频中的vla2.0作为工程版本展示了足够的令人惊喜的特性，建议马上推给我们帮忙优化一下就更好了。#vla2.0##小鹏汽车[超话]#