随着Cedar S 1.4.0的推送，我们两周内在Banyan、Cedar、Cedar S三个平台上都完成了蔚来世界模型全新版本的推送。

去年3月神玑NX9031平台量产时，我们把辅助驾驶相关功能从Orin平台迁移过去，大概花了6个月的时间。但到去年下半年，经过我们的努力，两个平台在工程架构和工程设计上已经做成了一体。目前这两个平台的代码模型已经共线了，我们不需要把人力和算力分成两份，而是用统一的资源给不同平台的用户朋友们同时提供好的功能，两周甚至一周的时间内就能完成功能迁移，这既让多年前买车的老用户受益，也保证了新平台用户的功能迭代效率。所以不管是哪一个平台的用户，大家都不用担心版本迭代更新的事情。

其实，怎么在不同的芯片上做并行量产，尽量减少时间，这件事情花了很多的精力，有很多同事在这个事情上不断的做迭代演进。早在2022年我们首个量产Orin平台的时候，我们就没有使用英伟达提供的完整供应链，而是只保留了最底层的CUDA做硬件适配，往上的深度神经网络库、框架层、工具层都换成了自己的，形成了自有栈。因为那个时候我们就知道要做自研芯片，等到自研芯片出来后，我们只要做一层类似CUDA的硬件适配层，上面的软件和工具链直接兼容，这也是我们可以快速做到多平台共线的主要原因。

当然，这个版本还远远谈不上完美，用户朋友们反馈的问题我们都已经收到。我们已经在尽快准备一个快速迭代的版本，来解大家反馈最高频的问题，会尽早推给大家。大家在使用辅助驾驶的过程中有任何问题，希望大家都能一键上报，帮助我们快速定位问题、持续打磨。

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