蔚来 Cedar 系统的车型上周也已经全量推送 NWM 2.0 了，俺拿 ET9 放到之前经常跑的路线上也试了一下，按照比较苛刻的标准标记一下看点和问题。

看点如下：

00:00:05 连续丝滑绕行

00:03:34 丝滑绕行占道非机动

00:07:09 错位路口

00:07:38 小路右转

00:09:02 小路左转转大弯

00:09:31 超窄小路

00:15:28 高效选道

00:23:13 被开车玩手机的司机入侵车道迅速绕行 + 变道顺利走对路

问题如下：

00:01:25 把排队车当做死车，触发绕行导致接管

00:02:09 复杂无保护左转（轨迹有瑕疵）

00:11:02 施工场景有一脚顿刹

00:11:39 一个高效的选道策略 但是时机不够好

00:14:01 大流量合流顺利合入 但起步慢了

00:22:01 不合理选道 接管

感觉 Cedar 相比 Banyan 控车整体更柔和了一点，加减速都更小了，舒适性更好了。

不过也出现了一个新的问题，视频里没遇到，所以单独说一下，现在刹车柔了之后，偶尔会出现前端制动力不够，后面又刹得比较重的情况。

另外，在这条路线之外，也遇到了一些走错路的情况，这个得靠把数据量拉上去来优化。

来来做得比较到位的一点是，上了自研的芯片之后，没有抛弃老车型，而且甚至做到了接近同步迭代（推送时间前后只差一两个礼拜）。

之前少卿采访里介绍过两个系统的代码和模型共线率达到 95% 以上，所以在很多我们看不见的，蔚来还是花了很多时间精力的。

另外，之前 ET9 上的时候就说，线控转向对辅助驾驶的体验会比较友好，方向盘不会大幅转动了，这点第一次感受到，车里感觉很从容。

而且 ET9 的主动悬架在颠簸、起伏、重刹的时候带来更平稳的车身姿态，有了后轮转向之后，哪怕车长超过 5.4 米，在很多小路转弯也是比较从容的。

换句话说，这些硬件让辅助驾驶的容错率会更高一些，开车的难度稍微降低一些。

最后，辅助驾驶不是自动驾驶，驾驶员是第一责任人，合理使用工具，让行车更轻松，滥用工具，让行车更危险，不要过度依赖辅助驾驶，遇到不符合预期的情况，第一时间接管。

#蔚来et9# http://t.cn/AXth9Puz