优化限速问题，蔚来新版本推送节奏

-Cedar 1.4.1已经开始推送
-Banyan 3.3.1 预计2月13日凌晨开推（护林员木乔回复
-Cedar S 1.4.1 备案审核中

赶在春节前紧急优化，发版，把目前反馈最高频的问题进行优化

模型不达速的问题，隔壁HSD也深陷这个问题当中，情况一样一样的，HSD 0.9版本调了一版，整个风格变得非常激进，在小路那个提速我都感觉害怕，不达速部分优化了，但安心感下降不少，然后他们又做了调整，HSD 1.5当中，效率对比第一个量产版是有增加，但依旧有不达速的情况，特别是侧向有车、弯道，盲区，依旧是跑不到限速

前天吃火锅，针对这个问题又引发了一波讨论

不达速的原因跟之前选道的情况类似，人驾也是这么开的，遇到侧向、弯道就会降速，模型学到了这些行为的平均，很容易掉入概率平均的陷阱，遇到上面的情况，就跑不到限速，就是起不来速度

我问地平线他们怎么做，他们也很头疼，现在做的就是筛选数据、调分布，把异常低速的数据去掉，然后再做微调，目前来看效果也一般，其实也可以加后处理，强制让模型达速，只要模型低于限速，就给模型加速达到限速，这个方法很暴力，但是有可能也会带来更多问题，所以地平线说他们头很铁，就是不加后处理

说这一堆其实想说，不达速的问题，新版里面大概率也只是优化（牛梅梅说的也是优化，大家要有预期[doge]

#新能源汽车#