古希腊诗人阿拉图斯在《物象》中记载了一则神话：在缪斯女神居住的赫利孔山（Helicon），一匹骏马以强健的蹄子敲击岩石，清泉应声涌出，此泉被命名为马泉（Hippocrene），成为滋养历代诗人的灵感之源。
关于这匹马的身世，有人说它名叫“珀伽索斯（Pegasus）”，在美杜莎还没有变成蛇发女妖前，海神波塞冬化作一匹马引诱了她，在美杜莎被珀尔修斯斩杀后，珀伽索斯从美杜莎的断颈处跃出。
还有人说英雄柏勒洛丰（Bellerophon）借助雅典娜赠予的黄金缰绳俘获此马，珀伽索斯从此成为他的坐骑，并助其杀死了喷火怪兽奇美拉（Chimera）。柏勒洛丰死后，飞马转而效力于宙斯，负责驮运雷电。
值得注意的是，阿拉图斯并未提及飞马的具体名称，后世文献将这些原本独立的神话都整合进了飞马座神话中。
阿拉图斯描写的飞马座在肚脐处截断，仅露出半个身子，且未提及翅膀这一后来标志性的元素。许吉努斯同样对翅膀闭口不谈，埃拉托色尼甚至感叹：这匹马的飞行是令人难以置信的，因为它没有翼。公元前200年左右的库格尔天球仪上飞马座与这几位先贤的描述完全一致——一匹没有后半身的无翼马（图1），成为这一星座最早期形态的直接物证。
这种无翼形态没能长期延续，托勒密时代，该星座虽仍以“马”为名，但星表中已有几颗星明确指向翅膀。法尔内赛天球仪上的飞马座，在延续库格尔天球仪核心动态的基础上，新增了翅膀的配置（图2），这一形象与一千多年后古典星图中的飞马座图像（图3）几乎别无二致。考虑到星座文化从地中海地区出发，经阿拉伯、波斯、印度等再辗转传回欧洲的传播历程中，多数星座图像已与原始希腊-罗马版本产生显著差异，飞马座这种几乎毫无变化的情况，在星座图像史中实属罕见。
不过，这种稳定性并不意味着星座图像的传承毫无波折，如果仔细梳理，还是能在飞马座图像的历史演变中找到一些令人忍俊不禁的例子。
一匹被硬生生截断的马会让人觉得很不舒服（图4），于是中世纪的插图作者们各显神通，对“断身马”加以改造。比较常见的是扩大翅膀面积，以掩盖身体截断处的突兀感（图5、6）。从云层中跃出的飞马会显得很自然（图7），但这类图像出现较晚且流传不广。另有绘图者尝试优化了截断处的线条，使其与身体轮廓融为一体（图8），不料多次传抄后竟变成了一个卷曲的后半身（图9），最终演化出类似摩羯座的形态（图10）。当然也不乏直接补全马身体的例子（图11），形成了与早期形态截然不同的呈现方式。
在受恒星真实分布约束较少的诗歌与神话插图中，飞马座的形象变异更为突出。有些作者会将马头纽向后方，但处理不好会造成马头与翅膀重合，导致出现一种马咬自己翅膀的荒诞画面（图12）。即便马头朝前的作品，身体另一侧的翅膀也可能因透视问题与头部重叠（图13），这类图像在传抄过程中进一步异化，竟成了“自带饭碗低头干饭”的飞马（图14），成为图像传承中因误读产生的典型案例。
阿拉伯人称飞马座为“较大的马”或“第二匹马”这是相对小马座而言。穆斯林的飞马图像遵循托勒密的描述与恒星自然分布，没有出现欧洲中世纪那样的怪异变体，大部分插图作者把注意力集中在翅膀的塑造上，相比欧洲同行他们绘制的翅膀具有很强的装饰性，体现了不同地域的艺术特色（图15、16）。17世纪一套波斯星图和天球仪上出现了罕见的无翼飞马（图17），这是一个特例，让人想起早期的库格尔天球仪。
飞马座的《西游记》星座形象为一匹天宫御马监饲养的天马（图18）。原著中并没有提及天马是否有翼，但动画片《大闹天宫》和86版《西游记》电视剧中，天马都是无翼的。
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