【用30天打造和蔡明同台演小品的机器人要克服哪些挑战？】#打造蔡明仿生机器人仅用30天#1996年春晚，演员蔡明在小品《机器人趣话》里扮演了被送上门的“机器人”，当时更多以角色设定与戏剧冲突来完成对“机器人想象”的舞台化表达。30年后，当蔡明在春晚舞台上推出一比一复制自己的仿生人形机器人时，不少观众在弹幕上留言，“科幻走进了春晚的舞台，这次蔡明终于不用扮演机器人了。”

“我在现场非常紧张”，松延动力CMO张淼在节目结束后接受了包括澎湃科技在内的媒体采访时表示。

据张淼透露，这款仿蔡明的人形机器人，团队从接到任务到完成，仅用了30天。由于演员身形较为纤细、神态独一无二，仿生人形需要进行高度精细化适配，“表情要一致、动作节拍也要做到完全一致。”人形机器人进入语言类节目，对人机互动的自然感、运动控制的精准度与算法响应的即时性，都提出了更高要求。

“首先在景别上，比如节目设置在家庭场景中，对演员和机器人的运动空间有一定限制。在有限空间内放入5台机器人加2名演员，对机器人的调度要求非常高，此外，机器人在做高性能运动展示时必须落点干净、精准。”张淼介绍说。在人机交互层面上，节目中有很多拟人化动作和沟通，这不同于以往的展示能力，“比如小Bumi的行走姿态和N2的垫步侧手翻，我们找了与机器人身高相近的小演员提前录制动作数据进行训练，力求与机器人身高比例相匹配。

还有节目节奏，小品演员的对话可能实时调整，小品节奏变化太快，机器人的动作必须与演员节奏精确配合，对整体调度也提出了新的要求。

“（我们）第一次走进春晚舞台彩排时发现，留给4台双足人形机器人活动范围只有12平米，意味着机器人要在非常小的空间内完成空翻、侧手翻等动作。”松延动力算法负责人说。为此团队在公司附近的临时场地上搭建还原1:1的春晚训练场，让机器人走位更精准。

为了达到“春晚级”的运控精度，前述松延动力算法负责人介绍，团队对空翻策略做了优化：在运动控制算法上提出了300个以上的策略，不断优化动作控制精度；在结构设计上也进行调整，由于受力多集中在脚踝和大腿，团队将机器人的重心上移，形成类似“球形”的结构，“中心重，四肢轻”以实现“轻盈的高难度动作”。

“1:1蔡明仿生人形机器人”是在松延动力第二代仿生人头平台基础上，根据节目需求进行定制开发，搭载32个主动自由度，并叠加自研面部驱动算法与多模态交互大模型，以提升自然感表现。

此前第二代仿生人头平台的头部偏大，为了更好的镜头效果，需要做“小脸”，项目组几乎从头开始重做，最后在一个月内完成整套开发。

在硬件结构上，由于演员蔡明脸型较小。团队采用高紧凑度驱动设计，使整体尺寸减小约30%，同时在面部结构中集成32个电机，其中嘴部设置12个自由度，用于更细致的口型与说话动作控制，并提升控制频率。http://t.cn/AXtj4oGR