个人理解，什么叫端到端 VLA 世界模型
端到端：视觉（激光雷达）→神经网络→输出 只了解然后决策，不知道为什么这样，不理解原因，只能模仿
VLA：视觉→语言模型→输出动作 了解为什么要这么做
缺点：需要思考时间，语言模型大吃算力
世界模型：环境时序动作模型，通过现实和仿真的模型生成，来训练世界模型的预测能力，世界模型无需接入大语言模型，但是需要了解物理世界规则，然后预测算法（这部分和ai生成视频相关）

现在的机械臂驱动层面，人们已经似乎不太纠结于rl还是vla方式了，基本都是用vla+rl的方法和世界模型进行对比，查看效果