结合视频和截图简单讲一下我的理解吧，如果推测的不对请谅解~
因为客观来说信息量还比较有限
@托马斯电火车 @XP-Candice婷婷 @xp-小宇宙

我们可以仔细观察一下新版的VLA2.0 在环境融合感知SR上轨迹线的长度？

结合XNGP以前的轨迹线【图四】，是否发现了一个端倪？

对的，VLA2.0不会向以前的XNGP 规划出超长的轨迹线，这个轨迹线的长度远短于以前的版本，而且在不同场景下的轨迹线的长度似乎完全不一样【图一/图二/图三】

可以看到VLA2.0 在遇到障碍物的情况下，轨迹输出是在找怎么开，当模型轨迹输出收敛后【这个描述不准确，凑合看】，轨迹线会类似【长出来一些】，然后进行一个稳健、低速的绕行决策。

然后我们横向对比一个目前最强的对手【FSD】，大家可以看到现在的FSD【图五】，在进行无保护左转的场景下也是轨迹线一点点探出来的。

用形象的话说，如果是一个大模型直出的轨迹，大概率就像一个小朋友一样走路，会探头探脑的，看看能不能走然后再走。而不是像以前两段式会有特别长的轨迹显示在车机上【还跳个不停】~

如果解读的不对的地方，请多包涵~

可以明确的事情..现在上车的，一定是切了大构架~

Ps： 叠甲，没说一定短的轨迹线/引导线就是 一个模型出的，但是长的轨迹线大概率不是一个原生的模型直出

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