华为的896线激光雷达，主要的讨论都集中在“双光路”上，通过一发双收，长焦加广角两个接受单元，同时实现了大范围+远距离的感知。

但在我看来，虽然“双收”无疑是这台激光雷达工程上的最大挑战，但更具挑战的，或许在于“一发”，即：通过一套激光发射单元，同时实现大范围+远距离ROI的激光扫描。

从发布会上的演示可见，这台激光雷达的点云呈现出“中间密、两边稀”的特性，画面中央区域线束更多、点更密。（图1）

那么，这种类似于ROI的效果，是单一个“双光路”就能实现的吗？

我们知道，激光雷达的回波信号，绝对前提是发射激光已经照射到目标并产生反射。长焦 SPAD 阵列能收到高密度回波，必然对应发射端在该长焦 ROI 视场内，已经打出了匹配该密度的激光线束—— 没有发射照射，就不可能有回波信号，这是光电探测的基本物理规则，没有任何例外。

也就是说，对中央区域的“ROI”扫描，在发射端就已经形成。而双光路设计的核心任务，则是分别精准地接收来自近距离和远距离的回波信号。

那么，华为是如何在发射端就实现高达896线的ROI扫描的？

华为之前的技术路径是转镜方案，即通过多面体转镜的匀速转动反射激光，利用镜面的微小倾角差，在垂直方向把光束错位交织，实现水平扫描和垂向加密。

例如192线激光雷达，就是通过一个四面体转镜，配合一个48线激光器，实现了192线的扫描。（图2）

那么在新的激光雷达上，也可能延续了这一方案。但要实现达896线的扫描和双光路接受，设计上会更复杂。

下面说一种假想方案：

112线VCSEL光源，配合非等差渐变倾角的8面体转镜。

其中，由于8面体的每个面对应的机械角度是360°/8=45°，根据光学反射定律，光学角 = 2 × 机械角，因此单面能扫出的最大极限FOV只有 90°。因此为了能实现水平120°的FOV，需要把112线VCSEL光源分成2组，形成两股不同角度的入射光，来实现扫描区域的重叠。

例如使用2个56线的VCSEL激光器，每个激光器扫描的FOV为70°，由此来组成一个120°的水平（广角）FOV，中央的20°就会自然形成一个重叠的ROI区（长焦区）。（图3）

也就是说，非ROI区（广角区）的点云也是拼接的，这一点在发布会上的演示中也有一定体现。（图4）

这样一来，就能得到一个ROI区（长焦区）896线、非ROI区（广角区）448线的点云。

同时，由于非ROI区（广角）只负责中近距离的探测，因此在扫描非ROI区（广角区）时，激光可以只开启部分发光单元，以降低功耗和发热，将有限的能量（光子）用于ROI区（长焦区）。比如只开启一半的话，非ROI区（广角区）点云就会是224线，这也更符合目前演示所体现出的效果（即接近192线的效果）。

与此同时，“长焦光路”的价值也在这里体现出来。它不仅仅是把画面“放大”，更重要的是通过更长焦距、更小角分辨率和更高的接收效率，把远距离目标反射回来的那一点点光子尽可能集中、放大，并降低环境光噪声带来的干扰。

当然，以上纯属猜测！具体华为如何实现的896线和“双光路”接受，还要等日后华为披露更多的细节了。

总结一下：
发射端负责把有限的光子资源精准地打到最关键的区域；
长焦接收端则负责把远距离稀薄的回波信号尽可能完整地收回来。

当这两件事同时做好时，才会出现我们看到的那种点云形态。

所以，从系统架构的角度看，896线这台激光雷达真正值得研究的地方，并不仅仅是“双光路”，而是它如何在一套发射系统里完成光子资源的空间调度。

学吧，学无止境啊[上课了]

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