激光雷达的成像和视频特别像，画面精度的主要参数也可以类比视频，

水平分辨率、竖直分辨率、帧率

只不过一般来说我们看的视频，单像素的水平距离=竖直距离，而激光雷达则≠

对激光雷达而言，线数一般指竖直方向的分辨率，为什么特别强调这个数字，正常而言：竖直分辨率=激光器数量。所以竖直分辨率越高，独立激光器的数量就越多，对电路板的集成度要求就越高。因为车载激光雷达的尺寸不可能无限增大。

水平方向的分辨率则是通过振动反光镜或旋转棱镜来实现，并不需要同等数量的激光发射器。

所以激光雷达的工作原理更像窄缝旋转后拼接图像，而不是相机的正常曝光。玩过机械快门的朋友也更清楚，有点像机械快门实现超短曝光时间的原理。

水平角分辨率=水平视场角/水平线数，水平视场角120°，水平角分辨率0.05°

比如图1的禾赛AT1440激光雷达，水平线数=120/0.05=2400线，扫描一帧获得的点云总数为2400*1440≈340万

结合点频3400万，差不多就是10Hz的扫描频率

根据@autocarweekly 的数据，华为全新的896线激光雷达，点频为400万，根据图3，广角的水平视场角为120度，长焦视场角25°

如果要保证896线的纵向分辨率和10hz的基础扫描频率，那么水平总分辨率只有450线左右

再回顾一下禾赛AT1440的水平分辨率，高达2400线，差的太远了

分析到这里，就知道为什么华为896线激光雷达要做成两个焦段了，因为如果只有120°广角，那么水平的角分辨率就只有0.27°，相对于禾赛AT1440的0.05°相距甚远，水平分辨率只有禾赛的1/5都不到。还多横向尺寸小一点的障碍物根本探测不到

所以华为采取了两种水平视场角的方案，广角120°，长焦25°

这样就能实现较窄范围内的25/450=0.056°水平角分辨率，与禾赛AT1440的水平分辨率就相当接近了

总体来说，如果图2的数据准确，华为896线激光雷达的感知精度性能相较禾赛AT1440还有非常大的差距，只能通过双焦段弥补点频性能

好处就是点云数量比较少，对算力的要求不高，比较适合华为的算力芯片能力。

类似的，速腾聚创EM4性能则更接近禾赛AT1440，也领先华为896线不少

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