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【信息学院沙灜、秦丽团队提出主动动态负载建模新方法 助力四足机器人复杂地形运动控制】
近日，信息学院沙灜和秦丽的研究成果“Active Dynamic Load Adaptation for Quadruped Locomotion on Complex Terrain”被机器人领域国际会议 IEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2026）录用。
该研究首次对主动动态负载建模，利用逆动力学模型学习并捕获主动负载的动态特征（如关节位置、速度和力矩等），从而实现对未知负载扰动的隐式建模。同时，方法引入前向动力学模型以预测环境地形的变化，通过这种双动力学模型的协同作用，机器人能仅依靠本体感受信息，在运动中同步感知地形扰动并预测负载干扰，实现实时的平衡控制优化。

来源｜南湖新闻网