近日，我们在深圳宝安区体验了卓驭科技即将量产推送的端到端 4.0 版本，这个版本将率先在红旗 HS6 PHEV、天工 05 等车型上推送。我们体验的车型采用高通 8650 方案，未搭载激光雷达，体验时长为 1 小时，途中经过城市主干道、城区人车混行路段，场景包括无保护左转、道路施工、狭路会车等。以下体验视频主要记录卓驭端到端 4.0 版本在城区狭窄路段通行的表现。

我们体验下来，能感受到系统整体风格较谨慎，在通过斑马线、路口时，倾向于减速通过。同时，“端味” 明显，如右转时，面对行人连续穿行，系统会提前减速礼让，但未直接刹停，而是保持低速探寻继续前进的可能性；在城区的人车混行路段以及会车场景，没有出现犹豫不前的情况，能顺利通行。

不过，在识别精度以及部分场景上仍有可优化的地方，曾出现将道路对面招牌误识别为红灯，将占道停车车辆误解为右转车队的情况，预计量产版本会更完善。体验中途发生过一次安全接管，在避让前方向右变道的车辆时，系统虽有减速动作，但强度不够，我们接管了车辆并急刹。陪同的卓驭研发员工表示，他们会重点记录这次失误，他认为这可能与新换了试驾车型有关，与关联件的适配度还不够，“这应该是我们完全能应对的一个场景。”

卓驭 2024 年 10 月开始 “删库重练”、从规则驱动路线转向端到端路线，从 1.0 迭代到 4.0 共经历一年多时间。

去年末，卓驭 CEO 沈劭劼在和我们的对话中曾提到，卓驭刚开始切换到端到端技术路线时，就像 “拿机关枪乱扫”，虽然有能打中的，但对端到端需要的数据分布、数据配比以及训练方法都是模糊的，直至去年 3 季度才 “开窍”，开始明白模型网络结构、数据结构、训练策略之间的因果关系，能够稳定提升模型体验。

卓驭的基因擅长工程优化与算力压榨，在同等算力条件下能实现更多功能。据了解，端到端 4.0 版本也将下放到 32 TOPS 算力方案上。

在 4 月的北京车展，卓驭还将发布采用新技术架构设计、搭载英伟达 Thor 芯片的高算力方案。截至目前，卓驭已量产 50+ 车型，累计定点合作车型超 100 款。 http://t.cn/AXf75Fjj