地平线HSD V1.5，不达速的问题解了挺多，大部分时间能顶住限速开，这个很多人诟病，V0.9搞了个激进版，那个我都害怕，V1.5体感就回来了，也基本能达速，参考图1

最大的特点还是既安心又拟人，会焊死这个标签，无灯控的十字路口过的非常放心，无保护路口也是，稳稳的，很踏实，所以HSD还是很让人爱用的辅助驾驶

V1.5的问题，或者说量产版之后根深蒂固的问题，依旧是跟慢车，不爱变道，Demo的时候并没有这个问题😑

这也是纯模仿学习的痛，模型倾向于跟车，这样更安全，更保险，变道的概率极低，图2，图3就是这样，这样也会导致效率变低

以前版本影响效率：不达速，跟慢车，现在版本解决了不达速，剩下就是要解跟慢车的问题

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