#烽火问鼎计划# 太空卫星加油，旁边红色的是新浪的大眼仔——三垣航天及其母公司航天驭星于3月25日宣布，西垣0号1号卫星已成功完成其搭载机械臂的首次测试，该机械臂计划在后续卫星上发展成为加油臂。
据两家公司称，自3月16日卫星发射以来，“西远零号”卫星的机械臂已从发射夹具中释放，进行初步检查和小幅移动。确认机械臂系统运行正常后，地面团队和卫星计算机继续进行测试。测试内容包括机械臂移动到目标矩形区域和对接端口，然后逐渐进入端口，在端口内停留一段时间，最后退出。
Sustain Space公司表示，通过此次测试，他们展示了在轨维修和燃料补给操作的基本原理，同时验证了其机械臂的设计方案及其自动和人工控制系统。该设计方案保护了电气管线，最终还将保护推进剂管线，其结构被该公司称为“柔性连续体中的空心机械臂，并结合了后驱动电缆传输系统”。
在机械臂测试过程中，重点介绍了四项针对商业企业的创新，因为西苑零号是首个由可持续空间公司在国有企业之外开发的机械臂：
程序模拟加油：机械臂接收到任务指令后，自主规划运动路径，从安全构型移动到对接构型完成对接动作，然后返回安全构型。整个过程由机载自主控制完成，无需地面干预，验证了机载自主规划的可靠性和准确性。
基于远程操控的模拟加油：在远程操作系统的引导下，地面操作员通过操纵杆，根据第一人称视角摄像头拍摄的画面生成实时控制指令，从而远程操控机械臂完成对接操作。该模式实现了跨越空间和地面的“人机协同”控制流程，为未来涉及非合作目标的作战行动积累了宝贵经验。
基于视觉的模拟对接：在视觉系统的引导下，地面人员利用柔性臂末端第一人称视角摄像头捕捉到的视觉目标信息，实时识别末端执行器的姿态，规划运动路径，并生成控制指令，从而引导机械臂完成对接操作。该模式验证了基于视觉的空地闭环控制能力。
力顺应绘图：基于末端执行器的力反馈数据，机械臂自主控制对接连接器，在绘图板上成功绘制圆形、三角形和直线³。这验证了末端执行器力控制和力顺应控制能力的精度，为未来在轨精密装配、部件更换和其他精细运动操作提供了关键的技术支持。 http://t.cn/AXIPsI3i