机器人灵巧手，全掌触觉一直是个难题，视觉遮挡时需要靠触觉做掌内操作，但很难找到好的全掌覆盖方案。团队换了个思路——用触觉手套，人手和仿生手都能穿戴，同样的操作能采到近似的触觉数据，采集效率比遥操作高了很多，并且磨损了换手套就行。
仿生手做到了跟人手1:1尺寸，自由度提升64%同时体积比之前减小60%。过程中为了提升可靠性，在腱绳、弹簧、套管这些小零件反复迭代，最终做到了15万次抓握循环寿命。在散热方面，还尝试了模拟人类汗腺来做主动散热，以提升仿生手的散热能力，最终做到连续高负载作业。
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