上个月晚上在浦东跑的一段社区窄路，一镜到底，G-ASD3.0的表现称得上优秀
短短三分钟，看点很密集：
1、视频刚开始0:10，侧后方人行道上窜下来一台非机动车，NZP同步向左微打方向，为其留出横向安全空间，这是许多方案没有的能力——为VRU营造空间。
2、紧接着0:25右转进入窄路，在路口有多个方向的行人、电瓶车穿行，NZP保持低速蠕行（车速2-5km/h），没有顿挫，目标窄路连续有三台两轮车驶出，NZP停车礼让。
3、右转进入窄路，0:42，可以看到左侧有障碍车，右侧有一长列立柱，NZP通过的非常流畅，在两侧障碍物的正中间慢速驶过，通过后马上回到中间，拉开和右侧立柱的横向间距。
4、面对左侧障碍车加迎面驶来的非机动车0:51，NZP略微减速，“提前”向右打方向为对方留出会车空间，对方通过后缓缓加速。面对随后的另一台非机动车，NZP也是略微减速，让过。
5、1:10 面对前方四名并排的行人，NZP也没有急刹顿挫，而是在控速的同时接近，面对左侧突然转弯出现的电瓶车，也是没有任何顿挫，迅速让行，在电瓶车还并排时，就提前向左打方向继续绕过右侧的行人。这一段的横纵都是线性且细腻的
6、1:39 左前盲区大逆光驶来又一台非机动车，NZP也是略微减速（拉开了与前车的距离），向右让行会车。
7、1:48 左侧有行人，右侧有电瓶车停车等待，小哥的脚伸出车外，NZP判断直接通过会影响左侧行人，逼停他，所以先停车让过行人，再拉开和右侧小哥的距离通过。
8、2:05 SR提示“正在减速中，前方盲区”，VLM识别到左侧存在视野遮挡，汇入主路需要小心左侧来车，这个右转速度压的非常低，直到车头进入主路才加速，非常符合人类驾驶员在盲区减速观察的动作。
9、2:16 NZP直接选择了左一车道，结合1:44 的Eva播报，G-ASD3.0的全局路线规划能力是非常强的，会把每个路口通行策略穿起来考虑，提前变道，提前选道，而不是先右转，再根据导航向左变道——不是等到系统收到一个导航给的车道序列直行一个变道动作。（非研发，说个大概的意思，有疏漏，不准确）
10、最后一个全黑无灯T字路口，NZP再次发挥了VLM识别盲区的能力，在进入路口前就减速到15km/h以内，并在左转过程中保持8km/h，直到感知能观察到目标车道的整个结构，再加速。这整一段决策和纵向速度控制，和人类驾驶员的盲区就减速观察——所有盲区都纳入视野——加速通过，是一致的。

这可能是最后一个千里浩瀚G-ASD3.0的视频分享了，三个月使用下来，对ZEEKR OS 6.7这个版本还是比较满意的。在上海的接管率和安心感都不错，在多条路线和其他方案对比体验都是不落下风的。下一个大版本，4.0再进化吧~
全程监督，随时干预。
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