特斯拉为 V3 版机器人的灵巧手注册了专利。

该专利介绍了一款腱索线缆驱动式机械手：

• 驱动装置集成于前臂内部

• 单根手指具备4个自由度

• 手腕拥有2个自由度

• 腱索驱动结构：每根手指配备3根纤细柔韧的控制缆索（腱绳），从前臂驱动器出发，穿过手腕延伸至手指内部

• 优化式手腕走线设计：缆索在前臂段为横向水平排布，过渡至手部段改为纵向竖向排布，同时设置过渡缓冲区域，最大程度减少手腕偏转、俯仰动作过程中产生的拉伸形变、扭转力、摩擦损耗与信号/动作串扰问题

• 手指分段内置专属缆索导向槽，搭配精准走线布局（部分关节后置、部分前置），实现手指定向弯折控制