半人马座上面级（Centaur Upper Stage）是一个历史悠久的火箭液氢液氧上面级系列，自1960年代的宇宙神-半人马座火箭以来，衍生出半人马-I，半人马-II，半人马-IIA，半人马-G等多个型号，广泛应用于宇宙神火箭、德尔塔系列运载火箭、太空运输系统和火神运载火箭。

半人马座上面级由美国通用动力公司下属的康维尔分公司在1958年启动研制，而其液氧液氢发动机则由普惠公司开发，名字由该项目主任Krafft Ehricke赐名——Centaur：引用希腊神话中半人半马的怪物，他们下半身是马身，包括躯干和腿，代表宇宙神火箭的强壮有力；他的上半身是人形，代表了半人马组合中的“大脑”。

自1962年首次飞行至今，半人马座上面级全部采用了RL10系列液氢液氧发动机，分为RL-10A、RL-10B、RL-10C三个系列氢氧发动机。现役型号为RL10A-4-2、RL10C-1、RL10C-1-1、RL10C-2-1，主要用于半人马-III上面级与DCSS上面级，RL10C氢氧发动机为全球现役比冲最高的液体燃料发动机。

半人马座上面级作为美国首个氢氧上面级，相较阿金纳（Agena）系列常温上面级，拥有更大的推力与更高的比冲。但由于液氢液氧的固有特性，半人马座上面级在六十余年的工程实践中，依次克服了太空微重力环境、燃料沉底、低温吹除、管路优化等诸多问题，使得如今的半人马座上面级型号拥有较高可靠性。

半人马座上面级自从1957年立项以来，先后制造了十余个不同型号的衍生品，从冯·布劳恩时代直至太空发射系统（SLS）等下一代运载火箭，依然在使用半人马座上面级的改进型，研发历史甚至长于美国国家航空航天局（NASA）的历史。

根据技术水平与研发年代，半人马座上面级的全部型号被划分为五个时代：初代半人马包含半人马-A/B/C，主要应用于宇宙神-半人马座火箭；第二代半人马为半人马座-D系列上面级，主要应用于宇宙神运载火箭、泰坦IIIE运载火箭；第三代半人马为半人马座-G系列上面级，用于太空运输系统与泰坦四号火箭；第四代半人马为重生半人马系列（"reborn" - Centaur），包含半人马-I/II/IIA，以及用于宇宙神5火箭的半人马-III上面级；第五代半人马为火神所使用的下一代半人马座-V上面级。

图一：半人马上面级演化图
图二：半人马-B上面级
图三：宇宙神-半人马火箭
图四：最新的半人马-V上面级

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