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18世纪末至19世纪初，法国人西夫拉克首创雏形，后由德国人德莱斯改进为可转向的实双轮交通工具叫bicycle，就是双轮车的意思。
汉语中现代意义的“自行车” 一词，最早见于清同治七年（1868年）张德彝所撰《欧美环游记》（《再述奇》），其在记述伦敦见闻时明确使用“自行车”指称两轮人力代步工具。这里的“自行”，估计是不借用外力，由骑行者自己用自身力量行进的交通工具，而不是自动行进的交通工具。同年11月，上海《上海新报》亦出现关于“自行车”的本地记载，标志着该名称开始进入汉语公共话语。此前明末王徵《新制诸器图说》中虽已有“自行车”之名，但其所指为机械传动之自动车辆，并非近代两轮脚踏自行车。晚清时期也称为脚踏车、自由车、钢丝车等异称，在台湾地区，至今还称作脚踏车。
从这个意义上看，我们把市场上销售和街道上大家使用的电动两轮车称作电动自行车就不合适了，因为这些车辆都是依赖电池驱动。或许，十年前这个称呼还说的过去，骑行者主要在上坡或逆风时使用电池。而今，随着电池技术的进步，电动两轮车续航能力大多五十公里以上，实际行驶速度不低于25公里，常常高于四十公里。因此，从生产和消费实际看，电动自行车这一称呼既不科学也不符合实际。应该称作电动轻便摩托车。而那些最高速度不超过25公里，人不踏动脚蹬子车载电池就不启动的自行车，称作电助力自行车更合适。
从自行车发展史来看，起初自行车是代步，便于旅游观光，早期的自行车爱好者团体多与旅游相关。后来，自行车功能多元化发展，通勤代步最为常见；其次是运输货物或人员，还有运动健身的功能。后者又派生出公路车和山地车等等。
六七十年代，铁驴在老家很流行，曾是冀中平原上一个时代标志。长前车架挂车兜，长后车架带车排子、左右可挂筐。小轮盘、可以快速启动、可以爬坡、载重。无车闸，用鞋底拚前轱辘刹车；无车梯、用木棍支撑。专业骑铁驴载人者叫"驮二等"、在车站等候送行人回家。收费5毛到2块钱不等。
而今，电动自行车已成为新时代的“铁驴”。不过，速度更快，载的也更多，用的更广。可悲的是，也是交通事故高风险车辆。因此，国家交通立法如何与时俱进来管好电动自行车，名称改为“电动轻便摩托车”，用有别于四轮机动车和两轮自行车的分类来从驾车执照颁发，车辆保险和违章处理等抓好管理，很有必要。
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