🔻SMASH 实现了首个仅依靠纯自我中心视觉的 宇树 G1 户外人形乒乓球系统。
🔻团队构建了一个统一的感知流程（自适应 EKF + 基于物理的预测器 + 规划器）。他们首先使用外部动作捕捉系统的干净数据验证并调整了整个技术栈，随后无缝切换至双板载摄像头设置，无需任何外部传感器即可进行实际部署。
🔻Motion-VAE 通过增强动作捕捉数据，实现广泛的工作空间覆盖。任务条件化运动匹配 + 强化学习，用于自然且敏捷的全身技能（扣杀、低蹲击球、横向移动）。强大的机载感知能力，频率超过 50 赫兹。
🔻深圳公司 Kinetix AI 是这篇论文的重要合作者。
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