非常感谢@AD我是牛梅梅 的回答。

我想再追问一下，是否是从控制信号重新得到轨迹之后，进行兜底后轨迹修正，再用这个轨迹获得控制信号。 这其实是相对惯用做法。 但是是否还是扔掉轨迹，有待商榷。

那么就会有两个控制信号通路，一个来自于原系统，一个来自于修正后的轨迹的控制输出。 这里的系统复杂度其实有点奇怪。

可否更深入解读。

我理解能有同样的加速度给到底盘，底盘根据实时状态处理。但是直接操作方向盘和加减速踏板这种说法，其实不太合适，因为确实还有底盘系统在做中间层。

#智驾体验#