昨天发了蔚来NWM的新版辅助驾驶视频，虽然接近20分钟，但可以说，我们整理的素材量只用上50%吧，还有一半的内容没用上，所以还是发一篇深聊一下感受

标记的素材量只用上50%是为啥？就是花在路上的时间太多了，真马不停蹄，这次我跟聪哥是这样的，一个城市跑完，就上高速赶到下一个城市，然后踩点路线，再跑，高速聪哥开，我就在后排拷贝，对轨啥的，以前我对中岛版的车是真的无感，这次ES9强烈推荐中岛，因为二排真的是可以用来处理工作

扯远了，我们跑的城市是上海、东莞、惠州、汕尾，汕头，很有意思，难度几乎是循序渐进的，本来想去佛山，吴老师去了，我就不跟他重复跑，而且，有个很有意思的事情，昨天直播也有讲，真的是越跑越有信心，跑惠阳路线的时候，就说不去汕头简直浪费，这版的能力是可以应对汕头挑战的，于是最后还是去了，还好去了，去了才发现，这版的博弈策略是保守了

我们几个方面来讲吧：

1、控车，官方说这一版的控车能力进行了重构，官方是这么说的，原先的控车一般先出轨迹，然后再把加速度、转角这些翻译给底盘，现在去掉了轨迹这一层，直接给信号给到底盘，底盘再做执行

我们说上车的体验，这个版本的控车变化是，控车更加细腻，网友看视频很细，它说NWM终于学会蠕行了，是的，这个是细腻的一个部分；另一个，就是方向盘的动作很干净，不会有那种手忙脚乱的感觉，安心感肯定更好，但是我们体验的是ES9，别的车型到时候我们再看看；还有一个就是它对于小空间的处理要比之前好非常多，以前总是不敢去做动作，但是现在上限高很多

还有一个细节，昨天我看了窄路会车的片段，发现轨迹跟方向盘的动作是不同步的，方向盘在往右打，而且也在蠕行，但是SR的轨迹就是没出来，一点SR都没有（视频2）

这个是不是意味着，现在SR的轨迹跟控车执行是不相干的，SR呈现出来的轨迹是给人看的，它跟控车无关了，以前的SR是会跳变的，因为它实时计算，现在的SR轨迹是操作完了之后，给你一个预测，让你知道系统有可能会这么走，所以这个大家可以拿到车感受一下

2、空间理解能力，这个跟控车是相关的，跟强化学习也有关系，上个版本总是会被临停车卡住，但是这个版本卡停非常少，系统能明确分辨临停是不是临停，然后也提升了绕行的权重，所以前面有临停，它绕的就非常果断，卡停的概率就小很多

那么空间理解+控车，就让这次NWM把以前有可能需要接管的地方帮你通过了，它能解更多难题了，这两个很重要

3、选道能力，这个版本的效率成功率肯定是有下降的，我跟他们反馈，上一个版本模型为了选道成功率有时候会做出一些让人匪夷所思的操作，就非常强硬，这个版本选道就会柔和很多，它会兼顾后向车辆的体验，所以有时候会有概率选错道，这个是需要注意的

4、防御性驾驶，这方面主要是加入了监督微调，用专家数据来做拟人对齐，上次跟蔚来小伙伴沟通，你没法给它一个很强的指令，让它有防御性驾驶的能力，所以上个版本在过大路口的时候，它不会降速，人就会很没有安全感，接管意愿会直线上升。这个版本就不一样了，如果前面有人行横道，有人准备过马路，它会很远就开始减速，真的很远，这个版本的防御性没问题

5、博弈风格，这个是这次我觉得做的还不够好的地方，这个版本对四周车辆，VRU的探测范围广了非常多，如果我说类比FSD V13你们会不会觉得我不要脸？但实际真的有点像，我把它带到汕头，它在一个路口，可以礼让VRU半分钟以上，但是还是那句话，它在上海、深圳、北京这种比较守规则的地方，它的博弈风格是很讨喜的，你甚至觉得它开的就像一个谦谦君子；但是在汕头，在南宁，在广州有些电鸡横行的路段，最好还是给点电门激励，这个是这个版本可能存在的问题（他们在调了，平衡一下哈哈哈哈哈）

6、可变车道、待转区的识别和通过，这个看大雨老师的视频吧哈哈哈，待转区也有概率是进不去的，Billy就遇到过同一个路口他进不去，我是可以进的

我觉得我们体验的还是蛮全的，因为我们去了很多城市，深度在用，虽然不能代表所有，但尽可能多跑

另一个真的不想贸贸然下个结论，毕竟这玩意儿大家推送了用上了就知道了，如果没测太多直出结论，到时候大家回过头来干我就没意思了

跟霸王洗发水似的，你看，你用的时候是这样的，很秀，很拟人，很强，但是到我用的时候是那样的哈哈哈哈哈，

哦对了，这个版本是Banyan、Cedar、Cedar S，coconut+全部一起推！

我认为这个版本就是全量的NWM 2.0，上个版本没加监督微调，所以缺少防御性驾驶，也没那么类人，这一版加了，强化学习的强硬感也变柔和了，还有控车的重构，我觉得NWM 是开始走向全面了

不再是只有单一技能点，而是多点开花，如果类比一下，我觉得1月份的版本是刚进联盟的卡哇伊莱昂纳德，超级防守尖兵，但是我们刚体验到的版本，已经是2014年在总决赛舞台上单防勒布朗的男人了，有点这种感觉，持续在进步，肉眼可见的进步，绝对从可用到好用了，毋庸置疑

最骚的是，我跟胡婷开完上海的行程，然后回到酒店

我问他们的小伙伴，所以这个就是那个大版本？

他说我们也没觉得这个是大版本，Damn！后面还有货，只能说到这里了

好吧，最后放一些标记的分场景素材，大家一起看看

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