【清华团队在小型水下仿生鱼研究领域取得新进展】
仿生柔性机器鱼具备高效推进、低噪声等优势，但用于驱动的各类柔性执行器的形变过程呈现高度非线性，且需面对复杂的水下环境，其闭环控制是一个有待突破的问题。

近日，清华大学深圳国际研究生院钱翔副教授、曲钧天副教授团队研制了基于卷绕式介电弹性体执行器（Dielectric Elastomer Actuators, DEAs）的厘米级蝠鲼仿生鱼，构建了“器件工艺优化-多物理场耦合建模-控制系统设计”的完整链路，实现稳定的多模态水下运动，为各类小型软体水下机器人的研制提供了系统方案。研究建立了从DEAs制备、水下集成到闭环控制的完整技术流程，实现了厘米级柔性水下机器人的精准运动控制，为软机器人在海洋信息感知、管道等受限区域检测等领域的应用奠定了基础。未来团队将进一步聚焦优化DEAs结构以提升推进效率、解决高压屈曲问题以及开发紧凑型板载驱动模块，推动机器人从有线演示迈向完全自主水下作业。研究成果以“用于厘米级柔性水下机器人的可控介电弹性体执行器”（Controllable dielectric elastomer actuators for centimeter-scale flexible underwater robot）为题，于5月14日发表于《软物质科学》（Soft Science）。论文链接：http://t.cn/AX6ejkQZ（来源：深圳国际研究生院）#科研速递# #清华大学[超话]#