对人类而言，“叠衣服”是个无需思考的日常生活动作，但在机器人柔性操作领域，却是顶级难题之一。

衣物属于典型的无定型柔性物体，抓起一个角，整体结构都会随之改变。

宏观上，机器人要判断整件衣服的朝向、展开程度和折叠路径；

细节上，布料的摩擦、厚薄、弹性、静电吸附，甚至毛边、线头、标签、拉链、纽扣与夹爪或桌面的轻微挂连，都会改变一次抓取、拉平或翻折的结果。

因此，叠衣服已成为前沿具身操作模型的重要验证场景。 http://t.cn/AXX4qmWg