AGV机器人（含AMR/机器狗/人形机器人）实现自动乘梯与开门的核心流程及设备协同逻辑如下：

一、核心设备功能与协同流程‌
机器人梯控主板（DAIC-TK-K）‌

角色‌：系统中枢，处理乘梯逻辑、调度指令分发。
动作‌：接收机器人调度系统的乘梯请求，协调电梯、门禁设备联动。
梯控触点扩展板（DAIC-TK-MB）‌

角色‌：物理层执行单元。
动作‌：模拟电梯按键操作（如内呼选层、开门保持），通过无源干接点信号触发电梯原厂控制系统。
U型检测器（DAIC-LC-JC） & 信号采集器（DAIC-LC-CJ）‌

功能‌：
DAIC-LC-JC‌：光电/磁条检测电梯平层状态（精度±3mm），确认机器人进出时机。
DAIC-LC-CJ‌：实时采集电梯运行方向、楼层位置、开关门状态。
协同‌：每秒20-30次心跳通信，确保机器人仅在 ‌方向匹配+平层+门开到位‌ 时动作。
门控模块（DAIC-MJ-MB）‌

角色‌：控制自动门/闸机。
动作‌：接收主板指令，驱动门禁电锁或自动门机构，实现机器人通行后自动闭合。
开关门触点输出（DAIC-TK-KG）‌

安全逻辑‌：机器人进出时持续发送开门指令（每秒1次），防止电梯门关闭夹伤；‌禁止发送关门指令‌，依赖电梯自动关门逻辑。
二、乘梯全流程（六步闭环）‌
外呼召梯‌

机器人抵达电梯厅 → 通过 ‌DAIC-LC-WH（外呼控制器）‌ 发送楼层+方向指令 → 点亮电梯外呼按钮。
判梯与进梯‌

DAIC-LC-CJ‌ 实时反馈电梯状态 → 满足 ‌平层+方向匹配+门全开‌ 条件 → 机器人进梯。
关键‌：进梯全程通过 ‌DAIC-TK-MB‌ 持续发送开门保持指令。
内呼选层‌

机器人完全进入轿厢 → ‌DAIC-TK-K‌ 通过 ‌DAIC-TK-MB‌ 点亮目标楼层。
运行监控‌

DAIC-LC-CJ‌ 每秒同步电梯位置/状态 → 抵达目标层且门开到位 → 触发出梯。
出梯与过闸‌

机器人驶出 → ‌DAIC-MJ-MB‌ 开启目标层门禁/闸机 → 通行后自动闭合。
异常处理‌

电梯故障码（如E45）→ 调度系统自动切换备用电梯或人工干预。
三、上位机系统集成‌
智能调度服务器‌

部署多奥梯控软件，管理设备状态、权限分配、故障日志。
支持云端/本地化部署，通过MQTT/TCP协议与机器人通信。
机器人接口（DAIC-Soft-AGV）‌

提供标准化SDK，支持主流机器人协议（如ROS/Modbus）。
实现功能：
乘梯指令封装（呼梯、选层、开门）。
实时接收电梯状态数据（JSON/Protobuf格式）。
安全校验（CRC16指令校验、会话超时重试）。
四、关键实施要求‌
电梯改造‌

关闭“防捣蛋”功能（避免连续按键失效）。
延长开门时间至≥15秒（确保机器人安全进出）。
网络架构‌

工业级交换机+冗余网络，确保指令延迟＜50ms。
无线方案优先选用LoRa/5G（轿顶安装通讯模块）。
安全冗余‌

双路传感器校验（如U型检测器+红外活体检测）。
急停信号直连电梯控制系统（触发后立即冻结所有动作）。
注‌：以上流程基于多奥标准版SDK优化，实际部署需结合电梯型号（货梯/客梯）调整信号采集频率及机械适配方案。