具身机器人（具身智能 / 人形机器人）全产业链公司梳理

产业链分为上游核心零部件（硬件身体）、中游整机本体（机器人整机）、下游 AI 算法 / 操作系统 / 具身大脑（智能灵魂）、配套基础设施四大环节，区分A 股上市公司和头部未上市创业公司，2026 量产主线标的整理如下：
一、上游：核心零部件（整机成本 60%-70%，价值最高环节）
1. 减速器（关节核心，壁垒最高）
谐波减速器（小臂 / 手腕轻量化关节）
绿的谐波（688017）：国产谐波龙头，深度供货智元、宇树、优必选，特斯拉 Optimus 送样验证
昊志机电（300503）：谐波 + RV 减速器双线布局，人形关节模组批量交付
RV 减速器（腿部 / 大臂重载关节）
双环传动（002472）：国内 RV 减速器龙头，重载关节核心国产替代标的
上海机电（600835）：与纳博特斯克合资 RV 减速机，日系供应链国内渠道
海外龙头：纳博特斯克（日本 RV）、哈默纳科（日本谐波）、舍弗勒（德国一体化关节）
2. 伺服电机 & 一体化关节执行器（肌肉动力总成）
卧龙电驱（600580）：智元机器人核心伺服电机供应商
拓邦股份（002139）：空心杯伺服电机、微型关节电机布局
步科股份（688160）：人形一体化关节模组量产落地
三花智控（002050）：液冷一体化旋转执行器，特斯拉 Optimus 一级定点供应商
拓普集团（601689）：汽车 Tier1 跨界，线性关节总成、结构件批量供货特斯拉
3. 行星滚柱丝杠（直线执行器，腿部推杆刚需）
五洲新春（603667）：丝杠半成品切入特斯拉供应链，自研成品送样头部整机厂
贝斯特（300580）：子公司布局滚柱丝杠，多家本体厂验证送样
双林股份（300100）：反向式行星滚柱丝杠国产化突破
恒立液压（601100）：大功率线性执行器 + 丝杠布局
4. 传感器（视觉 / 力觉 / 触觉，感知神经系统）
3D 视觉相机（环境感知）
奥比中光 - UW（688322）：3D 结构光视觉龙头，智元机器人核心视觉供应商
海康威视（002415）：工业 3D 视觉、全局相机方案
六维力 / 力矩传感器（精细操作）
柯力传感（603662）、安培龙（301367）、开特股份（北交所）布局六维力传感器
电子皮肤 / 触觉传感器
汉威科技（300007）：柔性触觉、电子皮肤研发落地
5. 末端执行器（灵巧手，抓取操作核心）
兆威机电（003021）：微型减速机构，人形灵巧手指传动方案
福立旺（688678）：精密微型丝杠，切入灵巧手供应链
未上市：越疆科技、慧灵科技（通用灵巧手头部厂商）
6. 控制器 & 运动控制系统
汇川技术（300124）：伺服控制器、运动控制平台国产龙头
埃斯顿（002747）：自研运动控制器 + 伺服系统全栈闭环
伟创电气（688668）：伺服控制系统适配人形机器人
7. 算力芯片（边缘端机器人大脑）
寒武纪（688256）：边缘 AI 推理芯片，具身模型本地计算
海光信息（688041）：国产 GPU，具身大模型云端训练算力
地平线：边缘征程芯片，机器人端侧感知推理（未上市）
海外：NVIDIA（GR00T 具身基础模型 + Jetson 机器人算力平台）
8. 轻量化结构件 & 新材料
豪美新材（002998）：轻量化铝型材，宇树科技机身结构件供应商
蓝思科技（300433）：精密结构外壳、防护面板
华密新材、宁波华翔：PEEK 轻量化特种工程塑料
二、中游：具身机器人整机本体厂商（整机制造）
【A 股上市公司自研整机】
埃斯顿（002747）：国内工业机器人龙头，发布人形原型机，伺服 / 减速器 / 控制器全自研，工业具身场景落地领先
美的集团（000333）：自研 Walker 人形机器人，内部工厂产线测试，家电制造产能支撑规模化量产
赛力斯（601127）：与华为联合研发人形具身机器人，依托整车产线做机器人量产制造
拓斯达（300607）：工业双臂具身机器人、一体化关节模组布局，工厂搬运场景落地
【国内头部未上市具身整机龙头（核心产业链核心客户）】
智元机器人（Agibot）：通用具身人形龙头，VLA 视觉语言动作原生路线，阿里投资，万台级量产下线
宇树科技（Unitree）：四足 + 人形双路线，科创板 IPO 申报，全球四足机器人市占率领先，美团 / 红杉投资
傅利叶智能（Fourier）：GR 系列人形机器人，力控技术突出，医疗康复 + 工业具身双赛道
银河通用、星动纪元、众擎机器人：通用人形具身新锐厂商
优必选（shturl.c）：港股上市，服务 + 工业人形双量产，家用具身交互落地早
【海外整机巨头】
特斯拉（TSLA）Optimus：全球具身人形标杆，全栈自研执行器、VLA 具身模型
Figure AI、Agility Robotics、Apptronik：海外通用人形具身创业公司
三、下游：具身大脑（AI 算法、大模型、操作系统、软件层）
1. 具身大模型 / VLA 视觉 - 语言 - 动作模型（核心软件灵魂）
科大讯飞（002230）：星火多模态大模型，机器人语音视觉交互、决策大脑，推出人形机器人 “小超”
中科创达（300496）：机器人操作系统 + 魔方具身大模型，打造机器人 “安卓” 底层平台
海康威视（002415）：观澜多模态大模型，机器人环境感知、空间理解算法
寒武纪、海光信息：提供大模型训练 / 推理算力底座
海外：NVIDIA GR00T、Google RT-X、Physical Intelligence π 通用机器人基础模型
2. 机器人操作系统 & 仿真平台
中科创达：机器人实时 OS，硬件调度、运动控制底层系统
概伦电子：工业仿真软件，机器人数字孪生训练平台
英伟达 Isaac Sim：全球主流具身机器人仿真训练平台
3. 动作数据、动捕与训练基础设施
利亚德（300296）：光学动作捕捉系统，机器人动作数据采集训练基础设施