夯爆了，但！可以更好！

今天在杭州的早高峰，再加上暴雨天气，深度体验了地平线 HSD 2.0。

最大的感受只有四个字：哔哔哔哔！

如果说 HSD 1.6 已经让我看到了它的潜力，那么 2.0 就是在这个基础上，完成了一次非常大幅度的提升。

我觉得这里最关键的，不是 2.0 本身有多强，而是地平线从 1.0、1.6 到 2.0，能够持续不断地把模型往前推，而且每一个版本都是真正意义上的正向迭代。

这一点其实特别难。

因为很多团队都会遇到一个问题：版本越来越多，但能力却未必越来越强。能够持续提升模型能力，本身就是一件非常不容易的事情。而地平线目前让我看到的，就是这种持续进化的能力。

也正是因为这种能力，让 HSD 2.0 已经开始给我一种越来越接近 FSD 的感觉。

甚至有那么几个瞬间，我真的会产生一种错觉——这就是 FSD。

无论是博弈能力，还是整体的行车能力，都已经做得非常扎实。而且这种扎实，是建立在极低时延的基础之上的。

它在复杂博弈环境里，既能保持积极通行，又不会丢掉防御性驾驶，这一点我觉得特别重要。

尤其是在小路场景，它现在给我的感觉，就是一个字——快。

这里的快，不是激进，而是高效率。

无论是绕行、借道还是和其他车辆博弈，它基本都是以通行效率作为第一原则。除了面对自行车、电动车时还会略微保守一点之外，整体表现都非常流畅。

而在拥堵路段，它对场景的理解也让我印象很深。

它知道当前是拥堵环境，所以会主动控制和前车之间的距离，尽量不给其他车辆留下加塞空间。这种对于交通状态的理解，我觉得已经不仅仅是在执行规则，而是在理解场景。

还有一个让我印象特别深的点，就是它的三点掉头。

整个过程非常有“模型感”

无论是前进、倒车之间的切换，还是车速控制、决策延迟，都做得很自然，整个动作一气呵成，没有传统规则方案那种生硬感。

另外，它也是目前供应商方案里面，第一家能够实现抵达目的地后自主靠边停车的方案，这一点也让我觉得完成度非常高。

当然，目前也不是没有问题。

比如出现选道上的小失误，无保护左转相对也会保守一点。但这些更多属于细节层面的优化，并不会影响整个方案已经建立起来的能力框架。

整体来看，我认为 HSD 2.0 最大的意义，不是解决了某一个具体场景，而是让我看到了它正在沿着一个非常正确的方向持续迭代。

今天体验结束之后，我也和苏箐聊了一会儿。

他说，时间有限，让我期待一下 2.1。

我现在反而更期待的，是看看他们还能不能在这个基础上继续向上打磨，把已经很强的能力，再往前推进一步。

如果每一次版本升级，都还能保持这种幅度的正向迭代，那我觉得，这套方案未来的上限，会非常值得期待。

目前看过来，能超越 HSD2.0 的可能真的只有 2.1 了(´･_･`)
@地平线苏箐 @余凯_地平线民工
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