你似乎只能从华为前员工那里，了解到乾崑ADS的底层架构。36氪汽车采访黄青虬（前华为智驾 AI 部门负责人），文章里提到：

ADS1.0：华为尝试激光感知系统AI化；
ADS2.0：视觉融合激光雷达，实现动静态感知AI化；
ADS3.0：GOD通用障碍物检测网络
ADS4.0：感知、规划和控制合并进同一个AI系统，成为端到端系统。

华为内部曾设立预研团队尝试VLA，并持续与以VA为核心的端到端方案比较。黄青虬称，内部测试结果是：

VLA使用了更大的参数量；
但没有产生额外收益；
在相同算力条件下，表现甚至不如VA系统。
因此，华为当时判断VLA虽然在产业界和学术界很热门，但现阶段未必是自动驾驶真正需要的技术路线，于是暂停了相关方向。

黄青虬认为，现阶段数据会更重要。假设数据质量无限高，再简单的模型也能训出很好的结果。而我们在做模型架构的改进，更多的是提高它吸收数据的效率，对模型能力上限的影响其实没有那么大，可能远远不及参数量的影响。