刚开源的Microduck机器鸭，被我用一张 4090D 教会跳舞

用一张 4090D 显卡，把刚开源的 MicroDuck 机器鸭教会了跟着《牛来》跳舞。

训练方案：
・机器人：MicroDuck
・硬件：单张 4090D 显卡
・仿真与算法：MuJoCo 同时开 4096 个并行环境 + PPO，一支舞的策略跑 4000 轮迭代，约 2 小时
・奖励设计：自写「节拍跟踪 + 参考动作匹配」奖励函数，按《牛来》的 BPM 编舞

实测数据：踩点中位偏差 26 ms；高潮部分深蹲幅度 45 mm、摆胯 27°，正拍点头锤准确砸下；12 只鸭子方阵齐舞一整首歌，无一摔倒。这套管线不只适用于跳舞——走路、平衡等动作技能理论上都可以用自定义奖励函数训练。

本期训练的模型权重、编舞文件和奖励配置会开源到 DuckEMW 仓库：http://t.cn/AX04wwvA

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