#挂壁零接管上山容易下山难##东风日产新N7# 哈哈哈 之前还和日产小伙伴聊了，挂壁本身确实非常难，一个是感知遮挡很严重；另一个是弯道太多，特别是连续弯，对车控要求就很高。

但因为现在挂壁传播有点多，怎么玩出新意呢，然后就聊到了可以下坡啊。

下坡除了上面讲的很难，还会增加一个重力推动，这就会让车辆原本的车控信号会有偏差。

从技术上去讨论，上坡因为坡度向上，感知能力就不会偏差太多，还记得，从端到端之后到现在，主机厂辅助驾驶团队提的最多的是什么吗？

叫物理 ai，核心是让，模型理解物理世界的规律。

有哪些规律在辅助驾驶里是容易识别错的呢？

除了水、雪、稀泥土，还有就是 坑，对是坑。因为坑有高度信息，不管是激光雷达还是摄像头，目前的技术很难识别，这也就有了，为啥倒车遇到台阶会容易倒挂。

那现在一些旗舰车型上，上的侧面、后面激光雷达大多是解决这类场景。

好问题来了，N7 也是没有侧、后激光的，那怎么就下坡处理的还不错呢，这就夸夸 mmt 了，强化学习的 R7 在算法上去解决这个问题，其实有点和 fsd 对齐。

区别在于，mmt 还是有前向激光。

这套方案的 n7 其实在极窄空间里的表现很强，横纵向的控制比较稳定。

仔细看视频就知道，在连续弯的时候，方向盘的来回揉搓不突然，也不抖。

下坡怎么解释比较准呢？

可以看看 下面 图三，就是人刹不住的感觉。