#Qualcomm知识课堂# 犀牛派 X1 + 中科深谷六轴机械臂：Diffusion Policy 全流程部署攻略：LeRobot框架训练DDPM，部署走PyTorch→ONNX→QNN上NPU，python-can+SocketCAN控关节，10Hz实时推理。ARM64坑：torchcodec换pyav，训练推理解码必须一致；模型须转QNN格式才能用NPU；量化先FP16后INT8；图像关节角度严格时间对齐。http://t.cn/AXjNs2TA