【高性能，还开源，MIT与宾大做出媲美商业软件的无人机轨迹规划器】

在无人机飞行中，如果由导航软件为其规划既定路径，顺利执行任务并非难事。但要在多变环境中完成高速自主飞行，则需要更复杂的轨迹规划算法。这一高性能方案往往依赖昂贵的商业凸优化求解器软件，使用价格可高达数十万美元。虽有一些开源替代方案降低了实现成本，但性能短板明显，部署门槛也较高。

面对这一问题，近日，麻省理工学院（MIT）航空航天控制实验室（Aerospace Controls Laboratory）与宾夕法尼亚大学（University of Pennsylvania，下称宾大）联合开发出一款名为 MIGHTY 的开源轨迹规划器。演示中，该规划器在不依赖任何外部资源的情况下，通过机身搭载的小型计算机，成功指挥小型四旋翼无人机高速穿越堆放密集杂物的室内空间，精准避障并安全降落。性能测试显示，其多项指标可追平甚至超越商业方案，相关论文已发表在《IEEE 机器人与自动化快报》（IEEE RA-L）。

轨迹规划的核心任务，是在极短时间内精准计算出空间曲线、各个时刻的速度、加速度及其高阶导数。而无人机的自主飞行有赖于空间和时间的联合优化，二者的耦合会显著增加问题的求解难度。长期以来，研究者只能在计算精确性和计算速度间作出取舍。

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