智驾打方向盘角速度、角加速度和角加加速度突兀的原因是复杂的，和智驾方案没有什么必然联系，并不是说端就一定不突兀，非端就一定突兀，也不是说横纵一体规划就不突兀，不是就突兀，况且下层可能还有兜底策略，还有EPS等执行器层。

首先，不突兀当然更好，但是对于有显式轨迹的方案来说，轨迹的评价标准都是类似的，安全、舒适、可控，最后还可以加个效率，区别只是优化是否是数据驱动和是否是结构化数据驱动。

我见过轨迹甩来甩去或者拧成麻花的一段式端到端，也见过横纵向规划一体化极佳的非端到端，从不同方案的“突兀”问题落下去，原因可能差异很大，从体验上的某一点上能摸清楚具体智驾方案是个伪命题，有的时候你甚至连是bug还是特性都摸不清楚，何况具体方案呢？