最近特斯拉FSD和地平线HSD都去挑战挂壁公路了。

图1： 重庆挂壁公路有多难，这条公路就像挂在悬崖上一样，路很窄，石头突出遮挡视线，弯弯绕绕很多。

虽然没有其他车和路人，但是他的难跟城市里的难，不一样。

————
✔在感知层面，要求智驾从 "识别" 进化到 "推理" 。

在城市道路，所见即所得；但是在这条路，不行，为什么？

在常规道路上，智驾系统依赖车道线、路沿和交通标志来定位可行区域，但在挂壁公路上这些全部消失。

无论是FSD还是地平线HSD，都要从崖壁的轮廓、路面的边缘、甚至车轮碾压的痕迹中，自行推断出哪里可以走。这要求感知系统具备强大的语义分割能力和泛化推理能力，而不是简单的目标识别。

————
并且，路宽仅比车身宽几十厘米，意味着系统对两侧障碍物的距离判断误差必须控制在几厘米以内。任何微小的误判都可能导致蹭到岩壁或车轮悬空。

————
这种路是对摄像头视觉的巨大挑战，山区雾气会降低摄像头的清晰度，岩壁的纹理和阴影可能被误判为障碍物，突出的石头会遮挡前方的视线，但是我看地平线HSD和特斯拉FSD在识别上，都没啥问题。

————
✔决策靠 "经验"
挂壁公路，其实不是路，弯弯绕绕没有车道线，如果是人开，靠直觉。

由于这条路弯距极短，系统需要在入弯的同时就开始计算下一个弯的路径。这要求路径规划算法在低速区间仍能保持 10Hz 以上的计算频率，并且能够根据车辆的实时姿态动态调整。

这就是地平线HSD这种一段式端到端系统，【低延时计算】的优势所在了，弯距小，两侧都是山，系统容错空间极小，所以计算要快，要很快。

不要以为这种路没有其他车，就很容易开，对于智驾系统来说，能开过去就说明智驾系统已经开始理解驾驶的本质了。@余凯_地平线民工
#地平线hsd#