[RO]《Universal Manipulation Exoskeleton: Learning Compliant Whole-body Policies with Real-time Torque Feedback》L Liang, J Xu, X Qi, Y Cai… [Ant Group] (2026)

在家庭机器人协作领域，主动合规操作是一个悬而未决的难题。过去的方法受困于力矩感知缺失与碰撞处理能力不足，本质原因是现有示教设备仅记录末端位姿，使机器人无法感知物理阻力，且难以在受限空间协调全臂运动。

本文的核心洞见是：把远程操作重新看作一种双向的力矩交互过程。由此，采用准直驱电机构建的轻量化外骨骼以及全臂重定向算法这一关键操作使问题得以解开。它让操作者实时感知物理阻力，并记录关节级力矩信号，使机器人学会通过调节力矩来应对复杂的物理接触。

这项工作真正留下的遗产是证明了实时力矩反馈对学习复杂接触任务的必要性。它为后来者打开的新门是低成本全臂合规示教与移动操作的融合路径，但尚未跨过的门槛是塑料材质外骨骼的负载限制，以及固定连杆长度对不同体型用户的适配性。

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