本轮人形机器人行情里，谐波减速器板块已悄然创出历史新高，核心驱动是特斯拉Optimus量产预期。整机核心零部件共六大类别：

1.传动部件（成本占比约40%，利润核心）

谐波减速器：绿的谐波、双环传动
行星减速器：中大力德
行星滚柱丝杠：绿的谐波、贝斯特、恒立液压

2.伺服电机

无框力矩电机：步科股份、拓斯达、江苏雷利
微型伺服电机：三花智控、鸣志电器
有框伺服电机：汇川技术、雷赛智能

3.感知零部件

视觉：奥比中光、汉威科技、柯力传感、凌云光；外加触觉位置传感器、IMU惯性单元

4.主控系统（机器人大脑）

主控制器埃斯顿、伺服驱动器、BMS、高压配电板、通讯模块

5.能源系统

当前以高密度锂电池为主（三花智控、汇川技术），长期有望被固态电池替代；配套BMS、轻量化散热模组

6.结构与执行终端

机身轻量化结构件：中欣氟材（铝/碳纤维骨架）；五指灵巧手、微型减速/电机、触觉传感器及集成方案（绿的谐波、五洲新春）

减速器是人形机器人成本最高环节，独享行业大部分利润，也是本轮率先走牛、创新高的关键原因。