仿生四足机器人过障碍还是丝滑的[并不简单]这种四轮足算是轮腿复合，跟纯四足比起来没有绝对优势，只有取舍。

如果你的环境主要是楼梯、废墟、野外山林，需要极限通过性，那就四足。如果你的任务需要长距离巡跑、在平坦+少量障碍场景快速切换，又要兼顾效率，那四轮足几乎是最优解。

目前看，一个趋势是，在工业巡检、物流配送等半结构化场景，轮足复合正成为主流，因为它用可接受的复杂度换来了巨大的效率提升。 http://t.cn/AXoErVo7