特斯拉门店的试驾车已经刷了 FSD v14.3.9，更上了这个 ACE 自动碰撞规避功能。这个功能和国内华为、地平线、MMT、蔚小理等都已经量产了的 AES 在很多场景下是有一些重叠的，主动安全这块中国智能电动汽车基本也走在了全球的前沿，但也有一些差异。

原理很简单，在某些紧急场景下，即使驾驶员在手动驾驶特斯拉，FSD 也会自动运行接管车辆。这些紧急场景包括：

- 即将正面撞上另一辆车，单靠 AEB 无法避免。
- 驾驶员对车辆失去控制或注意力不集中，比如伸手拿后排东西，或者不小心误触退出了 FSD。

对于第一种正面碰撞，FSD 自动运行接管车辆要求以下几个条件：

1. 需要在高速上，时速低于 85 英里即 137 km/h。（不知道高架算不算）
2. 前方没有行人、骑车人或其他 VRU。
3. 转向系统正常，路面不湿滑。

对于第二种驾驶员注意力确实，要求以下条件：

1. 适用任意路况。
2. 时速介于 22.5 英里 - 85 英里，即 36 - 137 km/h。

值得一提的是，在 ACE 也就是 FSD 自动启用时，模型会阻止驾驶员的意外干预，比如踩电门会失效，不会加速；轻踩刹车也只会减慢车速，但 FSD 不会退出也不会中止正在进行的紧急避让动作。

要退出 FSD，只有一种方式：驾驶员必须对方向盘是还稳定而有力的转向控制。

当然，一旦危险解除，FSD 也会自动退出并发出提示音，请驾驶员接管车辆。

这个 ACE 有 3 个点比较特殊。一是直接调用 FSD 模型，不是用规则去写的，FSD 模型的延迟非常低，这在紧急情况下极其重要；二是判断驾驶员注意力不集中自动启用，这个对车内摄像头，或者说全车 9 个摄像头工作的协同，要求达到了新高度，你必须得非常确信驾驶员没有好好开车，才能自动运行 FSD，误触发可就不行了；三是紧急情况 FSD 自动运行，驾驶员只有急打方向盘才能退出，这个关于人机交互的处理，可能会有很多诉讼，类似为什么有的人看到老人倒地不敢扶...特斯拉扶了。。。