同样都有道路预瞄，为什么有的车过坎很从容，有的车还是让人一颠？

8月聊尊界V800底盘时，我一直在想这个问题。提前看见路面的起伏，只是第一步。真正影响乘坐感受的，是看见以后，悬架能做什么、来不来得及做。

先说看。预瞄系统通过摄像头等传感器，提前获取前方道路的信息【图1】。对于路面起伏，光知道“前面有个凸起”还不够，还要估计它的位置、高低，以及车轮会从哪里经过。

然后是时间。举个计算例子：车速72公里/小时，就是每秒20米。如果系统在20米外获得了可用的路面信息，那么距离车轮到达，大约还有1秒。这1秒里，要完成信息处理、控制计算和悬架执行。

同样的距离，车速越快，留给系统的时间越短。所以道路预瞄也不是看得越远，就一定越舒服；信息得足够准，动作还得赶在合适的时候。

那悬架能提前做什么？

有CDC，可以提前设定阻尼，让减振器以更合适的状态迎接冲击【图2】。预瞄的价值，在于不必完全等车轮和车身已经动起来，才根据反馈调整。

有全主动悬架，则多了一种能力：执行器可以主动施力，配合即将到来的路面变化，管理车轮与车身之间的运动【图3】。上一条讲的“接、化、发”，到了这里，“发”还要讲究时机。

但提前知道，不会让执行器凭空变强。力量决定能施加多大的作用，速度决定动作跟不跟得上，行程决定上下还有多少活动余量。面对连续起伏，悬架要一遍遍完成这些动作【图4】。提前量再多，也不能越过硬件本身的能力边界。

这就是道路预瞄和全主动悬架配合的意义：前者提供接下来会遇到什么的信息，后者增加应对它的手段。控制系统再根据车速、车身状态和执行器能力，决定什么时候、用多大力。

我觉得，理解道路预瞄，最值得追问的并不是“提前多少米看见”，而是：看见之后，能不能在车轮到达的那一刻，把该做的动作做好。

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