这段内容介绍了用ESP32和定制PCB打造低成本四轴无人机。最初用简单框架和四个电机测试，能产生升力，但没有陀螺仪无法飞行；加入ESP32和MPU6050后重量增加，无法离地。于是设计专用PCB，集成ESP32、MPU6050、CH340、TP4056充电电路、MCP5219稳压、四个MOSFET电机驱动和电池电压分压电路，既减重又让电机对称布置。PCB由JLCPCB制造，用钢网涂锡膏、热板回流焊接，再安装720空心杯电机、橡胶扣眼、55mm螺旋桨和3.7V锂电。通过ESP32 Launchpad烧录代码，手机连接Wi-Fi（默认密码12345678）用App控制，可校准和调参。实测飞行稳定，成本低于15美元，后续还将加入隐藏相机支持。
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