前两天在类星的上海大圈测了一下地平线 HSD v2.1，跑了一下午，印象很深刻。

- 干净的模型输出 + 明显的效率导向令人舒适。在大路上的风格就是效率导向，转弯后、过路口后、绕行后...类似这样的场景，提速又快又丝滑，非常爽；在强博弈的 VRU 多的小路场景里的风格比较像特斯拉 FSD 这一卦，即可抢可让的场景，尽量让行。华为 ADS5 会更猛一点，更敢抢一点。

- 过一些典型的难场景，比如拉链式合流汇入，大型复杂路口啥的，都没啥问题了。

- 出现了两三次接管，但这类接管场景都比较收敛，要么走错路，要么是左右两边不知走哪边剧烈画龙，小问题几乎就没了。

现阶段没问题是不可能的，如果有问题，这些问题又都比较类似，也会让人的总体评价比较好，因为问题是收敛的。

- 掉头会把方向盘角度用尽，在常规掉头中很爽，在一些中间带大路岛的非典型路口，掉头容易打得太猛，后轮有蹭马路牙子的风险，虽然没蹭上，但是心理上很有压迫感。感觉好像 HSD v2.1 一进入掉头就这么一种打法一样哈哈。

- 总体体验感觉非常不错，从用户体验的角度，可能仅次于 ADS5。如果从模型化的角度，那...

暂时就想到这些，其他@63充电中 @波波快加油 可以补充。