#平价车辅助驾驶能好用吗# 地平线的HSD值得认真研究，尤其是它背后的软硬协同。以很低的硬件成本就做得了比较高的最终水平。前阵子有人说，一直以为地平线的辅助驾驶软件很厉害，后来才发现，它的芯片也卖了不少。

这个认知顺序有点反过来了[笑cry] 地平线本来就是做芯片的。从征程做到HSD，有点像是：芯片给你了，我再把整套软件做出来，让你看看它能跑成什么样。

当然，软件也不是“顺便写写”就能写好的。我们之前拆过征程6P和HSD的架构，有四点很具体：
① 计算单元对口。Nash架构不只堆矩阵算力，还配了浮点向量、数据变换等单元，照顾Transformer里不同类型的运算，减少局部瓶颈。【图3】

② 数据少搬几趟。三级片上存储配合软件分块、数据复用，让中间结果尽量留在芯片上，减少来回读写外部内存的等待。【图4】

③ 急事少排队。征程6工具链可以把长任务分段，高优先级任务在段间切入，不必一直等整项长任务做完。【图5】

④ 模型也一起改。HSD的一段式端到端减少感知、预测、规划之间的中间交接，再与芯片和工具链共同优化，把结构优势落实到运行效率上。【图6】

地平线厉害的地方，是知道软件需要什么硬件，也知道怎样写软件才能用好自己的芯片。平价车要把辅助驾驶做好，这种系统效率，值得认真下功夫。#地平线hsd#