#苹果HALO调用千问模型在宇树G1上验证#
、千问模型的核心应用
任务编排层：最上层基于视觉语言模型，默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B，在Mac mini上本地运行，无需联网即可处理模糊指令并拆解子任务。
动作生成层：中间层采用千问Qwen3.5-2B作为参数冻结的编码器，配合DiT解码器，每秒重新规划约3次全身动作。
发布于 陕西
静静爱生活吖A
#苹果HALO调用千问模型在宇树G1上验证#
、千问模型的核心应用
任务编排层：最上层基于视觉语言模型，默认采用千问Qwen3.6-35B-A3B，在Mac mini上本地运行，无需联网即可处理模糊指令并拆解子任务。
动作生成层：中间层采用千问Qwen3.5-2B作为参数冻结的编码器，配合DiT解码器，每秒重新规划约3次全身动作。