小鹏第二代VLA智驾系统，终于让AI真正理解了“时间”——这是智驾从“能开”到“会开”的质变。8月27日，小鹏将在广州科技园发布第二代VLA全新版本（XOS 6.3.0），首搭车型为小鹏G9L（预售25.98万元起）。新车将拥有30秒长时记忆、6秒未来推演和300%响应提速，综合安全能力提升20倍。如果你追求极致安全的智驾体验，G9L是目前唯一能“记住过去、理解现在、预判未来”的量产车。

🕐 30秒记忆🔮 6秒预判⚡ 300%响应提速🛡️ 安全提升20倍🧠 15倍参数量
01核心升级：从“看见”到“看懂”——4D时空理解

　　传统智驾模型只关注静态空间（3D），小鹏第二代VLA首次将“时间”纳入物理世界基座模型，实现从3D空间到4D时空的认知跃迁。其技术底座由三大模块协同构成：

  • Infini-VLA长时序架构——记录过去30秒的道路信息，包括前车并线轨迹、行人移动趋势等，让决策拥有更长上下文。
  • 流式自回归推理（Streaming Inference）——端到端响应速度提升300%，实现“边看、边想、边行动”的并行处理，不再需要先看完全部画面再计算。
  • X-Foresight预测世界模型+Flow Matching——面向未来6秒，推演周边交通参与者的多种可能行为，生成多解轨迹方案，经强化学习选出最优路径。

　　端侧模型参数量达到此前3.5倍，是行业主流VLA模型的15倍以上，为复杂时空建模提供算力基础。此外，新版模型引入MoT（混合专家）架构，针对城区道路、园区、泊车等不同场景动态分配专属专家模块，场景切换更顺滑可靠。

模块功能关键指标
Infini-VLA记录过去最长30秒有效时序
流式自回归推理处理当下端到端响应提速300%
X-Foresight+Flow Matching预判未来推演6秒，多解轨迹

　　数据来源：小鹏汽车官方及微博大V@13Jason、@42号车库 等

02X-Foresight工作机制：6秒未来推演与多解轨迹生成

　　X-Foresight预测世界模型首次上车，是本次升级的“灵魂”。其核心原理：基于当前与历史环境信息，结合目标物的位置、速度、运动趋势及道路环境，推演未来6秒内周边交通参与者的可能行为。不同于传统单一确定性预测，小鹏引用了Flow Matching算法，一次性生成多种可能的未来轨迹，再经强化学习筛选出更安全、更自然的驾驶路径。

　　在真实道路上，前车可能突然刹停，行人可能临时改变方向，旁车可能突然加塞。X-Foresight能提前预判这些场景，综合安全能力提升20倍。@十三先生Studio 在体验后表示：“6秒虽短，但这个很关键，模型不仅能识别过往画面和当前画面信息，还能根据目标物的位置、速度、运动趋势等进行预测，生成的轨迹更自然、更拟人。”

　　💡 核心结论：X-Foresight让智驾从“单一预判”升级为“多解预测”，面对突发场景不再被动响应，而是主动选择最优方案。这是老司机与新手之间的本质区别——后者只会刹车，前者会提前预判并从容变道。

03量产落地与产品体验：G9L首发，9月推送

　　小鹏G9L将全球首发搭载第二代VLA全新版本，预售25.98万元起。新车可实现环岛车流交织、夜间十字路口等复杂场景的顺畅通行。根据小鹏官方推送计划：

  • 2025年9月：第二代VLA全新版本推送至Ultra及Ultra SE车型（双图灵芯片）。
  • 同步推出VLA Lite蒸馏版：面向单图灵芯片Max车型启动首批推送，让更多用户尝鲜。

　　驾驶体验方面，端到端响应速度提升300%带来的最直观变化是：车辆在狭窄路段、施工道路、盲区电瓶车侵入等场景下，表现出更拟人的预判与克制。@闫跃龙 评价：“系统能‘边看、边想、边行动’，突发情况下的反应比以前从容很多。”此外，VLA+VLM驾舱融合，支持语音靠边停车、语音就近泊入等L4级能力下放功能。

极致安全派G9L 25.98万起
推荐理由：首搭第二代VLA，30秒记忆+6秒预判+300%响应，安全提升20倍。短板：价格较高，需等8月27日发布会后正式开售。
性价比尝鲜VLA Lite版
推荐理由：面向Max车型推送，保留核心预判能力，价格更低。短板：需等待9月推送，且功能可能略有精简。
技术发烧友关注发布会
推荐理由：8月27日广州科技园线下/线上直播，可第一时间了解技术细节和实测数据。短板：暂无实际体验，需理性看待宣传。
⚠️ 避坑提示
  • 第二代VLA依赖图灵芯片，非全系车型支持，购买前请确认智驾硬件配置。
  • VLA Lite为蒸馏版，性能可能略低于完整版，但日常使用足够。
  • 9月推送为OTA分批进行，实际到车时间可能因地区/批次略有差异。
04常见问题FAQ

　　小鹏第二代VLA什么时候推送？哪些车型能升级？

　　第二代VLA全新版本将于2025年8月27日随小鹏G9L首发上市，9月OTA推送至Ultra及Ultra SE车型（双图灵芯片）。同时推出VLA Lite蒸馏版，面向单图灵芯片Max车型启动首批推送。老款车型的升级计划暂未公布。

　　X-Foresight预测世界模型能预测多远？准确率如何？

　　X-Foresight可推演未来6秒内周边交通参与者的可能行为，并借助Flow Matching算法一次性生成多种轨迹方案。综合安全能力提升20倍，但官方未公布具体准确率数据。实际体验中，面对前车急刹、行人变向、旁车加塞等场景表现从容。

　　G9L是唯一搭载第二代VLA的车型吗？未来会下放到P7/G6吗？

　　目前确认G9L全球首发。后续Ultra/Ultra SE车型通过OTA获得完整版，Max车型获得VLA Lite版。从技术路线看，第二代VLA对芯片算力要求较高，未来下放至P7/G6等车型取决于硬件兼容性，暂无明确时间表。

　　更新日期：2026年08月29日